多导体传输线互耦实验研究

对多导体传输线的参数进行了测量,分析了误差的原因,并对多导体传播输线的瞬态响应进行了实验研究,讨论了负载与传输线瞬态响应的关系。     

基于复制理论降低MIMO-OFDM系统中的峰均比

到目前为止,降低MIMO-OFDM系统中所产生的较大PAPR的技术大致可以被分为三类：第一类是限幅类技术,包括限幅、峰值加窗或者峰值消除等操作;第二类是编码类技术,主要是使用补偿码,但是,以一定的开销为代价;第三类技术就是概率类技术,它利用不同的加扰序列对OFDM符号进行加权处理,从而选择PAPR较小的OFDM符号来传输。由于直接应用这些方法解决PAPR问题时,会带来很大的不便。鉴于此,文中提出一种新的理论-信号生成理论,融合在传统的编码类当中。从仿真结果来看,该方法不仅更好地保持了编码类方法原来的优势,而且极大地提高了编码效率和频谱利用率。     

基于视觉、LiDAR与IMU的实时无人车里程计研究

视觉/LiDAR里程计可以根据传感器数据对无人车在多个自由度上运动的过程进行估计,是无人车定位建图系统的重要组成部分。文中提出了一种使用视觉、LiDAR和IMU进行信息融合的里程计,支持多种运行模式和初始化方式。前端部分采用了改进后的ICP CUDA算法进行激光点云配准,利用光流法对视觉特征进行跟踪,并利用激光点云数据对视觉特征的深度进行估计。后端部分采用了基于滑动窗口的图优化模型,并为视觉和LiDAR关键帧创建状态节点,以前端结果作为量测,将相邻状态节点通过预积分因子关联。文中方案实验结果表明:在城市场景系统平均相对位移精度为0.2%~0.5%,系统全量传感器运行模式（VLIO模式）整体要比关闭视觉的模式（LIO模式）和关闭LiDAR的模式（VIO模式）精度高。文中提出的方法对于提高无人车定位建图系统的精度有着积极意义。