Geometric discord of tripartite quantum systems

We study the quantification of geometric discord for tripartite quantum systems. Firstly, we obtain the analytic formula of geometric discord for tripartite pure states. It is already known that the geometric discord of pure states reduces to the geometric entanglement in bipartite systems, the results presented here show that this property is no longer true in tripartite systems. Furthermore, we provide an operational meaning for tripartite geometric discord by linking it to quantum state discr...     

基于面结构光的汽车仪表盘内凹多边形测量

针对汽车仪表盘内凹六边形卡槽尺寸检测中存在人工检测速度慢、精度差等问题,提出一种基于点云数据密度提取的内凹多边形自动化测量方法。首先使用双目结构光扫描的方式,获取零件表面的点云原始数据;使用KD-tree建立点云拓扑关系并进行半径滤波;利用贪婪算法重建网格曲面;最后采用基平面偏置与密度提取融合,实现点云的边缘特征点和噪点分类,提取内凹多边形孔径特征,并计算其尺寸。选用带有内凹六边形特征的弧形汽车仪表盘零件为试验工件进行算法验证。试验结果表明,该算法可以有效提取特征且内部特征尺寸测量精度为60μm;相较于传统测量方法,单个内凹六边形测量时间可缩短至1 s,能够实现内凹型不规则工件的自动化快速尺寸测量。     

一种幕墙清洗机器人姿态控制算法的研究

幕墙清洗机器人在玻璃表面清洗时,在空中的姿态会发生很大的晃动,会影响机器人在壁面的清洗和能否安全的越过障碍物.根据以上问题设计出一款多涵道幕墙清洗机器人,对其姿态控制算法进行研究,设计出增量式滑模控制器.通过数据传感器采集到一定量的姿态角度值,利用MATLAB进行仿真,研究出姿态角度随时间变化的曲线图,在有外界扰动和未受到外界扰动的情况下,通过滑模控制算法保证幕墙清洗机器人在空中沿X轴,Y轴,Z轴的姿态角度不会发生大范围的晃动,保持稳定,该控制算法具有良好的鲁棒性.     

基于回波强度的AGV重定位方法研究

自动引导车(Automated Guided Vehicle, AGV)在具有坡道的多楼层环境导航时,搭载2D激光雷达的AGV仅仅只能通过激光同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)进行单个楼层建图,无法直接生成多楼层环境的地图,只能通过建立多楼层地图之间的拓扑关系,才能实现不同楼层地图的转换。为了解决多楼层地图导航之间的重定位问题,提出一种基于回波强度的AGV重定位方法。首先基于激光雷达的回波强度,过滤非反光板信息;然后基于DBSCAN算法对激光扫描数据进行聚类,并通过最小二乘法拟合数据,获得不同反光板质心的局部坐标集合;最后依据反光板布局信息匹配反光板数据,采用几何关系法实现AGV在新地图的重定位。实验结果表明,该方法能有效实现AGV的重定位,定位精度高且稳定,不影响后续的导航任务,具有实际应用价值。