时变参数不确定广义系统的有限时间预见控制器设计

基于具有参数依赖的Lyapunov函数方法及LMI技巧,本文研究一类具有时变参数不确定广义离散时间系统的有限时间预见控制问题.首先,采用预见控制理论中误差系统的方法,引入两个辅助变量和离散提升技术,构造出包含未来目标值信号的信息的扩大误差系统,将有限时间预见跟踪问题转化为扩大误差系统的有限时间稳定性问题;然后,针对所推导的扩大误差系统,考虑输出反馈时,改造输出方程,使其包含可预见信号的信息,通过LMI技巧给出闭环系统有限时间稳定的条件及预见控制器的设计方法.通过求解LMI,即可确定预见控制器增益矩阵.数值仿真表明本文结果的有效性.     

随机博弈下的工业机器人物联网主动防御研究

稳定而可靠的工业机器人可提升生产质量和制造效率，并节约成本，由此，提出随机攻防博弈下的工业机器人物联网主动防御方法。通过分析工业物联网安全攻防对立与依赖的复杂特点，搭建工业机器人物联基础网攻防系统，并分析攻击模型和种类；进而搭建工业机器人物联网的随机攻防博弈模型，通过模型假定和马尔可夫判断模式，实现状态转移概率分析，并选取沙普利迭代算法来获取随机攻防博弈模型的结果。设置工业机器人物联网攻防实验环境和模拟工业物联网攻击，获得随机攻防防御策略组合，并完成成本测算。实验结果表明，所提出的随机攻防博弈策略可化被动防御为主动，并在成本较小的情况下，达到有效的工业机器人物联网安全防护。