MC-ROV导航系统研究

针对研制的新型模态切换水下机器人(Mode-Converted ROV, MC-ROV),设计了一套以MEMS器件为主的微惯性组合导航系统,包括陀螺仪、加速度计、磁力计、深度传感器及微处理器等。系统采用互补滤波方法抑制陀螺漂移,设计卡尔曼滤波器计算姿态角。本文采用了改进的自适用卡尔曼滤波器,增大新近数据的作用,减小陈旧数据的作用,避免滤波发散,提高导航精度。水池实验表明结合互补滤波、自适应卡尔曼滤波能够获得比较精确、稳定的水下机器人导航信息。同时,基于实测数据进行的算法仿真表明改进后的渐消记忆指数加权自适应卡尔曼滤波可以在一定程度上改善导航效果。     

高效液相色谱-三级四级杆质谱测定食品接触材料中6种全氟羧酸类化合物

采用高效液相色谱-串联质谱仪建立了食品接触材料中6种全氟羧酸类化合物(PFCAs)残留量的检测方法。通过对超声、振荡和离子配对3种方法的比较,选择超声法作为提取食品接触材料中PFCAs的提取方法,提取时间为30 min,提取溶剂体积为10 mL。提取物经C18色谱柱分离后由串联质谱检测。最低检测限为0.5μg/kg,添加回收率在84.6%～114.6%之间。     

基于张量表示的域适配的迁移学习中特征表示方法

本文提出一种新的基于张量表示的域适配迁移学习中的特征表示方法,即融合联合域对齐和适配正则化的基于张量表示的迁移学习特征表示方法.当源域和目标域差异很大时,仅将源域对齐潜在共享空间,会造成数据扭曲过大.为缓解此问题,本文方法提出联合域对齐,即源域和目标域同时对齐共享子空间.并且本文方法将适配正则化引入张量表示空间求解.本文适配正则化包括动态分布对齐和图适配,以缩小域间分布差异和保留样本间流行一致性.最后融合联合域对齐,动态分布对齐和图适配,通过联合优化求解获得共享子空间表示.几个公共的跨域数据集上的大量实验结果表明了本文方法优于其它主流的迁移学习方法,验证了本文方法的有效性.     

一般间隙序列模式挖掘的关键词抽取

本文提出了有监督的关键词抽取算法——KEING（Keyphrase Extraction using sequentIal patterns with oNe-off and General gaps condition）算法.首先，将每篇文档作为一个序列库，利用SPING（Sequential Patterns mIning with oNe-off and General gaps condition）算法获取词语之间的关系及其多种变化形式，并利用统计模式特征的方式描述候选关键词；然后，通过朴素贝叶斯分类算法对大量带标记的训练数据进行训练，构造分类器；最后利用分类器从测试文档中识别出关键词.通过实验验证了SPING算法的完备性以及KEING算法的有效性.     

磷酸铁锂电池在通信电源系统的应用

介绍了磷酸铁锂电池的工作原理、性能及其主要特点,提出了磷酸铁锂电池在通信行业的主要应用场景。由于磷酸铁锂电池具有节地、节材、节能的优势,随着节能减排工作深入开展,磷酸铁锂电池及其通信电源系统必将得到越来越广泛的应用。     

水下机器人抗波浪扰动动力定位研究

针对水下机器人近水面运动受到波浪干扰而产生的不确定性问题,结合所研制的新型海洋工程模态切换机器人MC-ROV,文章基于CFD法建立动力学模型,进行6DOF动力定位分析。根据定位误差设计力和力矩分配策略,采用非奇异终端滑膜控制(NTSM)对推力予以补偿,以减小由波浪等随机带来的影响,并采用无味卡尔曼(UKF)实时估计水下机器人的状态。仿真结果表明,该方法具有良好的动力定位效果,并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略,减小其带来的负面影响。     

高精度抗遮挡的四目相机三维重建系统

多目相机用于三维重建能够提升精度,克服遮挡,可多方位获取目标的三维位置。为了更准确地恢复目标在空间中的分布情况,介绍了一种汇聚式四目相机三维重建系统。设计和搭建了围绕目标场景均匀分布四相机的重建平台,立体标定出相邻相机的相对位姿后,借助坐标系变换,获取每个相机在统一坐标系中的位置和姿态,并用传递次数最多的机位进行检验。检验结果表明,测量出的位姿与经过传递推导的位姿一致。对66×65阵列的棋盘标靶进行重建,在45 mm范围内最大相对误差为0.061%;与拟合结果相比较,均方根误差为0.319 3μm。使用金属块进行重建实验,能够通过其顶点恢复出形貌。实验结果表明,该装置能够用于高精度抗遮挡的三维重建系统中。     

智能热交换技术在通信机房中的节能应用

文中从理论和实际应用两方面综合论述了智能热交换技术在通信机房中的节能应用,阐述了智能热交换技术的应用特点,并且用理论值和实测数据对智能热交换技术的节能效果进行了科学的评估。