高g值压阻式加速度计设计与仿真

研究了一种具有高灵敏度、小尺寸的四端梁结构的压阻式加速度计。利用有限元软件对不同悬臂梁、质量块尺寸的结构建立模型,并对该结构进行了灵敏度与应力分析、模态分析,以及动态响应分析。仿真研究结果表明,在50kg量程内,传感器轴向灵敏度达到7.40μV/g,横向灵敏度为0.33%,线性度为0.06%,响应时间为20.3μs,固有频率为111.2kHz。抗冲击性能能达到334000g,可以满足高g值环境下的测试需求,同时该研究为研制高性能传感器提供了一种准确且高效的仿真方法。     

自主移动机器人激光视觉测距误差补偿方法研究

由于机器人激光视觉测距存在误差,使得精准避障问题一直是自主移动机器人研究领域的难点。针对上述问题,提出一种自主移动机器人激光视觉测距误差补偿方法。该方法研究了激光视觉测距原理,并分析了存在的两类误差,即随机类误差和固定类误差。以这两类误差为输入,利用神经网络计算误差补偿值,将补偿值与实际激光测距相加,得出补偿后的激光测距值。结果表明,采用本方法时,在误差补偿后的测距值与实际值之间的差距为0.64 m,更接近实际值;而动态多阈值误差修正技术、多元回归算法、多项式拟合修正算法在误差补偿后的测距值与实际值之间的差距均大于1 m,说明本方法的补偿效果更好。