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构建了集成逆超短基线的自主式水下航行器(AUV)协同定位因子图,提出了两种从AUV协同定位方法,即基于扩展卡尔曼滤波(EKF)协同定位方法和基于粒子置信度传播(BP)协同定位方法,并修正了主AUV定位误差的影响。其中,基于EKF的从AUV协同定位方法利用主AUV的定位信息,重构了从AUV的状态向量实现协同定位;而基于粒子BP的从AUV协同定位方法构建了测量粒子实现协同定位。所提出的方法能够解决传统方法实时性较差的问题,且仅需单程声学定位信号传输测量即可实现从AUV的定位。仿真结果表明,两种协同定位方法适用于不同定位能力的从AUV,均能实现较高精度的协同定位。相比于航位推算方法,两种从AUV协同定位方法的定位误差均减小80%以上,且有效抑制了定位误差累积问题。此外,在水声信道较高丢包率的情况下,所提出的协同定位方法能稳定工作,且定位性能没有明显受到影响。 相似文献
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研究超声-微波协同法提取金线莲中的天麻素和天麻苷元,并对提取条件进行了优化.应用高效液相-二极管阵列检测法分析提取物中的天麻素和天麻苷元.研究结果表明:金线莲中天麻素、天麻苷元和其他杂质成分能够很好的分离,且两者的含量分别为1.430及0.562 mg/g,相对标准偏差为0.94%和0.25%.方法准确、快速、灵敏度高、重现性好. 相似文献
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以柠糠酸酐为原料, 合成了一种可以与丙烯腈(AN, acrylonitrile)共聚的新单体: 2-甲基-2-丁烯二酸单甲酯(MBAME). 以偶氮二异丁腈(AIBN, 2,2’-azobis isobutyronitrile)为引发剂, 70 ℃下引发MBAME与AN在N,N-二甲基甲酰胺(DMF, N,N-dimethylformamide)中进行无规共聚, 通过Fineman-Ross法测定了两者在DMF溶液聚合体系的表观竞聚率, γ1(AN)=7.985, γ2(MBAME)=0.599, 有助于优化聚丙烯腈基碳纤维用树脂的生产工艺. 相似文献
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