一种基于图像投影特征的射线图像拼接方法

在应用射线进行构件检测的过程中,图像拼接具有重要的作用。首先减小搜索区域和运用图像的投影特征求出相关系数,然后根据相关系数确定两幅图像的匹配位置。这种方法能够对所要拼接的图像进行准确的配准和无缝拼接。在射线图像的拼接和应用中获得了满意的效果。     

γ-Al2O3柔性纳米纤维膜的制备及机械性能

以氯化铝和异丙醇铝为原料, 水和乙醇为溶剂, 通过溶胶凝胶结合静电纺丝法制备了柔性γ-Al2O3纳米纤维膜.表征了纤维膜的形貌和机械性质, 并研究了纤维膜的形成过程.组成纤维膜的纤维直径均匀, 平均直径188 nm, 纤维由粒径在15~30 nm的纳米颗粒组成且表面光滑.制备的纤维膜具有较好的柔性及抗拉强度(1.01 MPa).     

Dynamic Modeling of Spatial Cooperation Between Dual-Arm Mobile Manipulators北大核心CSCD

移动机械臂进行空间协作时会产生复杂的非线性耦合,使得采用Lagrange方程或Newton-Euler法直接进行建模极为繁琐。针对双移动机械臂空间协作问题,提出了一种结合Udwadia-Kalaba (U-K)方法与Lagrange方程建立动力学模型的方法。在建模过程中,将负载简化为连杆,选择负载中心断开的方式对系统进行分解,从而避免了机械臂末端关节断开导致的末端关节转角与连杆转角的约束信息缺失问题;将分割形成的两个子系统通过Lagrange方程进行建模,得到了子系统的动力学模型;再将协作系统的固有几何关系通过约束形式引入,应用U-K方法得到了协作系统动力学模型,减少了建立动力学模型所需要的计算量;最后通过数值仿真验证了该方法所得到的动力学模型的准确性。     

基于Udwadia-Kalaba方法的并联机器人鲁棒伺服约束控制

针对2自由度冗余驱动并联机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒伺服控制方法.在负载、外部干扰以及制造误差的影响下,无法得到机器人精确、完整的运动模型,导致机器人控制性能变差.为解决这类不确定性带来的影响,提出了一种鲁棒控制方法.该方法通过保证系统的一致有界性和一致最终有界性,使系统...     

两种随机存贮管理模型的建立和求解

建立了仓库容量有限条件下单品种、多品种允许缺货的随机存贮模型.采用连续的时间变量更合理地描述了问题,简化了模型的建立.模型的求解是一个以分段的平均损失费用函数作为目标的带约束最优化问题.针对题目中的具体数据对随机量送货滞后时间的密度函数进行了估计,解出了单品种、多品种条件下最优订货点的值和存贮方案.通过分情况讨论把单品种存贮模型推广为多品种(m种)存贮模型,论证了目标函数的独立变量为2m-1个,使模型更加清晰、求解方便.类比控制论中的相关理论提出了一定条件下多品种存贮的最优性原理,给出了证明,指出该原理简化模型和验证模型求解结果的作用.讨论了销售速率具有随机性时的存贮模型,实际当中调整修正订货点的方法,以及仓库最大存贮量的一种预测办法.最后指出了模型的优缺点.     

γ-Al2O3柔性纳米纤维膜的制备及机械性能

以氯化铝和异丙醇铝为原料, 水和乙醇为溶剂, 通过溶胶凝胶结合静电纺丝法制备了柔性γ-Al₂O₃纳米纤维膜. 表征了纤维膜的形貌和机械性质, 并研究了纤维膜的形成过程. 组成纤维膜的纤维直径均匀, 平均直径188 nm, 纤维由粒径在15~30 nm的纳米颗粒组成且表面光滑. 制备的纤维膜具有较好的柔性及抗拉强度(1.01 MPa).     

基于Udwadia-Kalaba理论的Hamel嵌入法研究

Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange(拉格朗日)乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Hamel认为这种方法可能导致错误的结果,然而他并没有给出Hamel嵌入法正确性的适用条件.在利用Udwadia Kalaba理论的基础上,提出了Hamel嵌入法成立的充要条件;指出了Rosenberg在Hamel嵌入法正确性研究中的不足,通过给出的具体算例可以看出,在完整约束下Hamel嵌入法可能不正确,而在非完整约束下也可能得出正确的结果;理论和实例分析表明,Hamel嵌入法是否成立除了与约束有关以外还与系统模型相关.