多孔氧化铜空心微球的一步法制备及其光催化性能

采用一步法成功制备出多孔氧化铜空心微球,用SEM、XRD和FTIR对制得的样品进行了表征。研究发现,碳源、反应温度、反应时间、CuSO4浓度等实验条件在多孔微球的制备过程中起着重要作用。在实验结果的基础上,提出了多孔氧化铜空心微球的形成机理。制备的多孔氧化铜空心微球的比表面积为409 m2.g-1,平均孔径为3.15 nm,总孔体积为0.256 cm3.g-1,这种空心微球具有量子尺寸效应并对罗丹明B有较高的光催化性能。     

多传感器融合的轨道车体表面特征定位方法北大核心CSCD

在以工业机器人为主体的轨道车体打磨和喷涂系统中,由于轨道车辆表面纹理特征较少和曲率变化,使得物体表面关键特征定位困难和稳定性差等问题。为解决上述问题,首先对常见的视觉传感器的优缺点进行分析,然后选择使用单目视觉技术来对车体表面特征定位方法进行研究,提出并实现了融合多传感器的方法来实现大型物体表面关键特征的定位。该方法结合使用单目相机和激光位移传感器,在算法层面上借鉴了逆映射和最近点迭代的算法。最后对提出的算法进行验证,结果表明:该方法可高效快速地计算出车体目标点的三维坐标和相机相对车体的位置关系,并根据结果对误差来源进行综合分析。