基于CRIO的机械臂测控系统设计

为了快速验证机械臂控制系统的操控准确性与执行机构稳定性,研制了一套机械臂测控与状态监测系统。在介绍基于NI CompactRIO平台的Profibus、CANopen、485总线以及快速IO总线技术应用的基础上,阐述了基于LabVIEW FPGA技术的测试数据高速采集、分析与处理等软件模块的具体实现方法。为了验证测试与显控平台的性能,针对摇摆试验台上的机械臂进行了摇摆状态PID控制与姿态显示测试,结果表明,机械臂的稳定控制角度误差为±0.40,控制信号传输延迟为0.3ms,姿态反馈延迟时间为50ms,PC端显控画面刷新时间为0.04 s,系统可不间断持续运行,性能优越,满足机械臂状态监测与性能测试要求。     

科学计算的历史与展望

近期,中国科学院院士、欧洲科学院院士汤涛教授的线上报告《科学计算的历史与展望》受到了来自科研院所和高校师生的广泛好评,并广为传播。应《计算物理》主编江松院士的邀请,汤涛院士为《计算物理》的读者倾心打造了专版——科学计算的历史与展望,和读者们分享他40年潜心研究计算数学的心得体会。除了引言之外,这个专版有4个主要部分:计算机与计算数学、数学与科学计算、什么是科学计算,以及人工智能时代的科学计算。汤院士非常高兴能够有机会与《计算物理》的读者们和广大科学爱好者们分享科学计算的历史与展望。     

溴氰虫酰胺及其代谢物在辣椒和土壤中的残留降解研究

建立了超高效液相色谱-串联质谱法(UPLC-MS/MS)测定辣椒和土壤中溴氰虫酰胺及其代谢物(J9Z38)残留量的方法,研究了溴氰虫酰胺和J9Z38在辣椒和土壤上的降解特性。样品经乙腈提取后用C18固相萃取柱净化,采用梯度洗脱程序、BEH C18色谱分离柱、应用UPLC-MS/MS正离子扫描测定溴氰虫酰胺和J9Z38。进行了添加浓度为0.01、0.10和1.00 mg/kg的回收实验,溴氰虫酰胺和J9Z38在辣椒和土壤中的日内平均回收率为88.6%~105.7%,日内相对标准偏差为3.8%~15.1%;日间平均回收率为91.4%~105.3%,日间相对标准偏差为4.9%~12.3%。溴氰虫酰胺和J9Z38在2.0~128.0μg/L浓度范围内相关系数r>0.9992,定量限分别为0.1和0.2μg/kg。应用本方法检测了田间实验样品,结果表明,溴氰虫酰胺在辣椒和土壤中降解半衰期分别为9.2~11.2 d和9.2~20.8 d,J9Z38在辣椒中残留量低于定量限,在土壤中降解半衰期为9.4 d;随着降水量增加,溴氰虫酰胺降解速度加快。     

负催化动力学光度法测定痕量铈

在中性介质中 ,Ce( )对过氧化氢氧化结晶紫的反应有较强的负催化作用 ,据此建立了负催化动力学光度法测定痕量铈的方法。方法线性范围为1 .9× 1 0 - 4～ 2 .0× 1 0 - 3μg/m L ,已用于人发和鸡毛中铈的测定。     

随机风场下高层结构振动隔震与TMD混合控制研究

针对风荷载作用下高层建筑结构振动控制问题,基于建筑隔震和调谐质量阻尼器振动控制原理,利用ANSYS软件分别建立高层结构带隔震层和带调谐质量阻尼器(TMD)的单一控制策略以及两者相结合的混合振动控制策略.根据Davenport脉动风速谱,采用自回归模型(Auto-Regressive,AR)法,考虑竖向相关性、平稳的多变...     

固相萃取/超高效液相色谱-串联质谱法分析乙烯利在棉籽、棉叶和土壤中的残留

建立固相萃取/超高效液相色谱-串联质谱(SPE/UPLC-MS/MS)检测棉籽、棉叶和土壤中乙烯利残留的分析方法。各基质经甲醇-1%甲酸提取,Oasis MAX色谱柱净化,Cortecs Hilic超高效液相色谱柱进行分离,电喷雾负离子多重反应监测(MRM)模式进行测定。结果表明:在0. 02～1. 94 mg/L范围内,乙烯利在溶剂和各基质提取液中的峰面积与其对应的质量浓度间线性关系均良好,r~2≥0. 996 3;方法的检出限为0. 01mg/kg,定量下限为0. 02 mg/kg;在0. 02、0. 194、3. 88 mg/kg加标水平下,乙烯利在3种基质中的回收率为78. 3%～95. 1%,相对标准偏差(RSD)为1. 9%～5. 2%。该方法具有操作简单、重复性好、灵敏度高等特点,适用于棉籽、棉叶和土壤中乙烯利残留的检测。     

用IR-电子天平重量吸附法快速测定催化剂表面酸度

建立了用IR 电子天平重量吸附法测定固体催化剂及载体表面酸度的分析方法,解决了实际工作中对酸度较低的催化剂及载体的表面酸度测定不准确的问题。结果表明:该方法与原有的IR 石英弹簧重量法相比,分析结果的相对标准偏差有较明显的提高,单个样品的分析时间由8～10h减少到4h左右。