基于Euler算法的全向轮机器人位姿检测

现代机器人多借助于参照物定位,多受制于参照物。对于此问题,这里介绍了一种基于码盘和Euler算法定位的无参照物的全向轮机器人设计。利用120度分布的三个全向轮的结构优势,设计了一款能实现在二维平面内移动定位的机器人。此机器人通过采集2个相对编码器和一个绝对编码器数据来获取机器人位姿信息,并接收上位机发送的坐标指令和用Euler算法计算机器人运动坐标,然后将机器人位姿信息与计算出来的坐标相比较,对机器人进行姿态矫正,最终达到追踪有效给定坐标的目的。