Constrained consensuses in disconnected topologies

This paper is concerned with the constrained consensuses problem for a group of agents in disconnected topologies. By dividing the communication topology into a combination of directed trees, some necessary and sufficient conditions are derived for all the agents to asymptotically reach a single consensus and multiple consensuses, respectively. The obtained results indicate that arbitrary anticipant consensuses can be achieved, if additional constrained controllers are added to those agents with specific indexes. Some illustrative examples are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed theoretical results.     

在不确定观测下离散状态时滞系统的最优滤波

研究了在不确定观测下离散状态时滞系统的最优滤波问题,观测值的不确定性则通过一个满足Bernoulli分布且统计特性已知的随机变量来描述. 一般采用状态增广方法将时滞系统转换为无时滞随机系统, 再利用Kalman滤波器的设计方法解决最优状态估计问题, 但是当系统时滞较大时,转换后的系统状态维数很高, 这样增加了计算负担. 为此,基于最小方差估计准则, 利用射影性质和递归射影公式得到了一个新的滤波器设计方法, 而且保证了滤波器的维数与原系统相同.最后, 给出一个仿真例子说明所提方法的有效性.     

具有时延和乱序网络化系统的动态矩阵控制北大核心CSCD

研究了具有时延和数据包乱序的网络化系统的动态矩阵控制问题.首先,通过时序分析,给出了控制器端和执行器端处理乱序的方法,建立了包含时延和乱序的网络化系统模型.然后,针对所建立的模型,提出了改进的动态矩阵控制算法,给出了控制器的设计方法.进一步,通过对系统的稳定性分析,导出了保证闭环系统稳定的充分条件.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.     

基于DMP-RRT的机械臂轨迹学习与避障方法

针对机械臂在工作空间中运动轨迹规划难的问题,文章提出了一种基于示教学习的轨迹学习与避障方法,该方法融合了高斯混合模型(GMM)、动态运动基元(DMP)和快速扩展随机树(RRT)方法.通过GMM表征预处理后的轨迹数据集,提取运动特征,优化轨迹点分布并回归生成示教轨迹.利用DMP模型对优化轨迹进行编码,学习生成复现轨迹,并...     

基于参数依赖Lyapunov泛函不确定时滞系统的H_∞性能分析

研究了具有凸多面体不确定性时滞系统的H∞性能分析问题.基于参数依赖的Lyapunov泛函,导出了系统具有给定H∞性能指标的充分条件.进而,将系统最优H∞性能指标的求取问题转化为一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,后者可以应用现有的凸优化方法方进行有效的求解.所提出的方法具有更小的保守性.最后,给出的数值例子说明了提出结果的有效性.