非正交轴系激光经纬仪反向运动学线性模型

为满足大尺寸测量仪器性能与制造水平提升的需求,基于非正交轴系架构理念对激光经纬仪进行设计。针对非正交轴系经纬仪在无参考末端情况下计算反向运动旋转角度的难题,提出反向运动线性模型,以实现旋转角度的快速、高精度计算。首先,基于李群李代数基本理论构建非正交轴系经纬仪正向运动学模型。其次,构建空间目标点与视准轴位姿参数间的约束关系,并结合旋转角度误差传递模型,确立用于求解旋转角度误差修正值的线性方程组。最终通过旋转角度初始估计值与误差修正值线性相加,获取高精度的反向旋转角度值。仿真结果表明,该方法所计算的旋转角度误差趋近于0,真实实验的旋转角度误差均小于0.02 mrad,验证了所提反向运动学线性模型的可行性与实用性。     

四川华蓥山地重力灾害类型及成因分析

从华蓥山所处的地理位置出发,全面的介绍了华蓥山地区近些年来的重力灾害发生的情况,可以看到重力灾害在本地区的影响之大,已经成为了本地区主要的灾害类型。通过各方面的调查研究,采用科学分析和经验指导相结合的方法,分析了引起重力灾害发生的各种因素,并重点从地质因素、水体因素、人为因素等3方面分析了华蓥山地重力灾害发生的成因,总结了可以引起重力灾害发生的外因和内因,可以看到重力灾害不单是某一个因素导致,而是由于众多的因素相互的影响所导致的。采取各种措施来预防灾害的发生,减少灾害给人类的生产和生活带来的危害。