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混合驱动水下滑翔机(Hybrid-driven underwater gliders ,简称HDUGs)是集无人自治水下机器人(Automomous Underwater Vehicles ,简称 AUVs)和水下滑翔机(Autonomous Underwater Gliders,简称 AUGs)于一体的新型水下机器人。由于HDUGs是非线性、强耦合,且受到海流、结构不确定等因素的影响,为了克服这些问题,针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下,对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法,该方法将原始系统解耦为两个单入单出的线性系统,仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能,而且对外界扰动具有一定的鲁棒性。 相似文献
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