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位姿估计是计算机图形学、机器视觉、摄影测量学等研究领域中的核心问题之一,利用给定的3D-2D参考点
来估计相机与对象间的旋转和平移. 针对该问题的四元数模型,人们最近开发应用半定规划松弛(SDR) 和平方和松弛(SOS)得到了很好的计算效果.
在原始模型的基础上,通过添加冗余约束,提出了Lagrangian对偶松弛方法(Dual). 这三种方法的核心是各自求解一个常数维度的半定规划问题,调用SeDuMi求解的系数矩阵规模分别为SDR: 117\times32, SOS: 266\times70和Dual: 81\times 12,大量的数值实验表明Lagrangian对偶松弛方法在进一步缩短了计算时间的同时计算效果也十分卓越. 相似文献
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