多机械臂搬运同一物体的协调动态载荷分配

针对多机械臂共同搬运同一物体形成闭运动链的协调系统,研究了多机械臂协调动态载荷分配存在冗余情况下的实时性分配方法文中提出了“应集中惯性质量棒”的概念,进而根据各机械臂的承载能力,采用线性加权的方法发展了一种操作物体质心处零内力的载荷分配原则。最后给出了系统载荷分配的解析表达式,有效地解决了多机械臂搬运同一物体时其动态载荷分配的实时性问题。     

基于复杂网络理论的多元混合空管技术保障系统网络特征分析

为提高空管技术保障系统应对突发事件的能力,本文以空管技术保障系统导航、通信、监视设备覆盖的航路结构为基础,构建系统对应的空间网络模型.提出从灵活性、鲁棒性、高效性三个方面度量空管技术保障系统网络特性,对北京、上海、广州、昆明、沈阳、兰州飞行情报区的空管技术保障系统网络的平均度、度分布、度-度相关性、聚集系数、平均路径长度、直径等进行分析.分析结果显示,各飞行情报区空管技术保障系统的平均聚集系数在0.25—0.39之间,网络聚集程度偏低;网络平均路径长度为3.4,表现出小世界网络特征;度值3时服从幂律分布,度-度分布不表现出正相关或负相关.对网络进行基于度优先的和随机的抗毁性测度,空管技术保障系统网络抗毁性较差,网络的可靠性由少数核心节点决定,应对核心节点进行目标免疫,提高网络的抗毁性.这些规律为空管技术保障系统能力提升、新建扩建提供理论依据,对降低突发事件对空管系统保障能力的影响,保障空中交通持续安全具有现实意义.     

有等待席位限制的基于终端区系统运行效能的枢纽机场最优跑道设计算法

根据枢纽机场实际终端区系统瓶颈和航空公司及旅客的关键需求,利用随机服务系统理论,分析了有等待席位限制的枢纽机场终端区的空域结构、飞行、管制状况,建立其运行模型,能根据相关参数计算航班滞留时间、队长和空闲跑道数等有用指标;再进一步应用系统运行效能理论,成功地建立了枢纽机场的最佳跑道设计算法,算法对枢纽机场跑道建设规划有较大的理论意义和参考应用价值,实践中已经得到应用.     

PBN下多跑道机场航班起降运行排队方式研究

分析多跑道机场终端区的空域结构、飞行、管制状况,利用随机服务系统理论建立运行模型,对航班起降运行排队方式进行讨论.阐明两种排队方式①联合协作(相互支援);②分列独立(互不支援)的运行特点,并建立数学模型,能根据相关参数得到相应排队方式下航班滞留时间、队长和空闲跑道数等有用指标.在相同条件下,定量比较两种运行方式的航班队列服务质量和系统工作特性参数.结果表明:①比②能够支持更多的航班起降请求并提供更高的服务质量,提供利用现有条件扩充跑道容量和缓解航班延误的方法,能满足航空公司和旅客的需求.有较大的理论意义和参考应用价值,实践中得到应用,值得推广.