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1.
机械臂运动路径设计
刘杰
彭川
覃光成
《数学的实践与认识》
2008,38(14)
采用D-H方法推导出了机械臂角度姿态与指尖空间位置的关系,以距离偏差为目标,建立了给定位置求机械臂参数的优化模型,并提出了二分步长接近式搜索算法求解该模型.进一步从实际工程精度要求出发,提出了确定精度求指令的方法.针对按照确定曲线运行的问题,采取了离散曲线而且相邻离散点之间一条指令可达的方法,并用改进的二分步长接近式搜索算法来求解.提出了解决避障问题的启发式算法和位姿空间变换法.还对机械臂结构进行了理论分析及论证,根据分析结果,针对旋转角度范围、角度量化、杆长选择等方面提出了一些建议.
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