基于等效传递函数的多变量大滞后系统的内模控制方法研究

针对多变量大滞后系统存在的强耦合、控制困难等问题,文章提出了一种基于等效传递函数的内模控制新方法;该方法首先给出了具有内模结构的等效传递函数的计算方法,得到系统的等效传递函数;然后采用麦克劳林降阶法对得到的高阶传递函数进行降阶,进而根据降阶后的模型设计内模控制器,有效避免了超前项的出现,降低了控制器设计的复杂性;同时,为了消除稳态误差,在内模控制器上添加了一个由系统稳态响应获取的稳态增益;仿真结果表明,该方法能能够消除系统的稳态误差,实现系统的设定值跟踪;本方法具有设计简单、控制性能好等特点。     

怎么分摊车费?

爸爸工作的电影院里正在热播动画电影《熊出没》.这个周末,我约上朋友小阳和小芳一起去看电影. 我家离电影院比较远,所以我先坐出租车从家里出发去接小阳和小芳.小阳坐上出租车后,我看了一眼出租车上的里程表,上面显示出租车从我家到小阳家共行驶了4千米.接下来的行程中,我继续盯着车上的里程表.小芳上车时,我发现里程表上的数字又增...