相机位姿估计的加权正交迭代算法

在相机位姿估计的实际应用中,参考点的坐标数据不可避免地包含了测量误差,其量值大小通常不会完全一致,如果不区别测量误差直接进行相机位姿估计,将可能导致估计结果与真值相差甚远。为此,在广泛应用的正交迭代算法基础上,提出了相机位姿估计的加权正交迭代算法,该方法以加权共线误差为目标函数,根据像面重投影误差确定权重系数取值,优化相机位姿估计结果,具有精度高、稳健性好等优点,且满足全局收敛条件。数值仿真实验与风洞迎角实验的结果表明,本文算法更加有效,能够抑制不同程度测量误差对相机位姿估计结果的影响,所得结果明显优于正交迭代算法,具有较强的工程实用价值。     

Chemical Conversion of a Coumarin Derivative Containing Arylhydrazono: Crystal Structures and Fluorescence Properties

An arylhydrazono-containing coumarin derivative(1) can undergo chemical conversions in two modes. When in the presence of Cu~(2+), a Cu~(2+)-promoted cyclization reaction was observed in aqueous acetonitrile and gives compound 2, while a ring-opening reaction occurs to give compound 3 in the absence of Cu~(2+). Both 2 and 3 were characterized by single-crystal X-ray diffraction. Compound 2 crystallizes in monoclinic C2/c space group with a = 26.606(5), b = 5.8142(12), c = 26.906(5) ?, β = 103.41(3)°, Z = 8, F(000) = 1696, μ = 0.186 mm~(-1), R = 0.0487 and wR = 0.1129. Compound 3 crystallizes in monoclinic P21/n space group with a = 9.917(2), b = 13.644(3), c = 15.912(3) ?, β = 95.38(3)°, Z = 4, F(000) = 896, μ = 0.182 mm~(-1), R = 0.0769 and w R = 0.1617. The spectroscopic studies show that compound 2 exhibits strong fluorescence emission.     

大幅面气动光学波前畸变场测量与重构EI北大核心CSCD

各类高速飞行器所装备的光电成像探测与侦察系统、光电跟踪瞄准系统、定向能攻击武器和光通讯系统,都需要开展气动光学波前畸变场测量与校正技术研究。为此,提出大幅面气动光学波前畸变场测量与重构方法,将光束偏折位移场测量值转化为光束从摄影中心出发穿过扰流区到人工点的光程差,并研究了Zernike多项式阶数与波前畸变重构精度的关系。2m超声速风洞中某跨大气层飞行器模型实验结果表明:该方法可以定量测量波前畸变场,测得机头与机翼的斜激波所致的波前畸变结构正确。该方法光路简单、无需使用价格昂贵的相干光源,为气动光学效应的测试及校正技术的研究提供了新途径。     

快速成型弹性风洞模型高速气动特性研究

利用光固化快速成型技术加工了内部金属骨架、外部光敏树脂外形的弹性轻质AGARD-B模型.采用气动与结构并发分析方法对其跨声速气动特性进行了初步研究,完成了风洞验证实验.研究结果表明:在马赫数0.6和1.2、较小攻角(α≤4°)的条件下,弹性轻质模型气动力特性与金属模型基本吻合;较大攻角(α>4°)条件下,因弹性轻质模型刚度比全金属模型小,试验过程中受气动载荷作用,特别是升力的影响,结构机翼变形较大,导致气动力特性与全金属模型差异较大,故气动力系数需要进行弹性变形修正.初步实验结果指出:在跨声速范围内,弹性轻质模型可直接用于气动布局选型设计与研究、基本状态等研究;但同时弹性轻质模型刚度不足,易变形.     

基于前方交会的5点相对定向

5点相对定向是摄影测量与机器视觉的经典问题,传统的5点相对定向方法采用多项式求解技术,导致了解的多样性。为此,研究了基于前方交会约束的5点相对定向方法,建立包含前方交会约束的同名像点共面条件方程,推导求解5点相对定向问题的最优化目标函数,并采用最小二乘广义逆法求解。非量测相机Nikon D80的8组5点相对定向实验结果表明,该方法仅利用5个同名像点即可获得两张像片的相对位置(相对定向)立体模型,在测量长度为0.92 m的标尺三维(3D)长度时,其误差的标准不确定度为0.28±0.24 mm,与现有的5点算法相比,该方法无需排解即可确保5对同名射线对对相交,并且求解精度高,稳健性好,有实用价值。     

火花源原子发射光谱法测定铁素体不锈钢中低含量碳

应用火花源原子发射光谱法测定了铁素体不锈钢中低含量碳。在经试验优化的方法中提出了以下各要点:①模铸法取样,按模具高度下端1/3处截取样品,取得样品应无物理缺陷且其表面能不重叠地激发两点;②选用铣床对样品表面进行加工,并采用固定的仪器参数;③分析前用低碳样品先激发一次以清理电极;④选择156.1nm碳谱线作为分析线以避免铝的干扰;⑤对样品中高含量铬的干扰,用校正公式作校正;⑥为适应低含量碳的测定,制备了一套专用的光谱标样,供制作工作曲线用,其碳质量分数范围为0.0032%～0.0383%。按所提出的方法分析了4个低碳铁素体不锈钢样品,所得碳的测定值与高频燃烧红外吸收法的测定结果相符,测定值的相对标准偏差(n=11)均小于8%。     

基于萘酰亚胺的Hg~(2+)和Cu~(2+)荧光探针

通过衍生化4-氨基-1,8-萘二甲酰亚胺合成了一个含有酰胺基和磺酰胺基配位点、可以选择性识别汞离子和铜离子的荧光探针(NAS)。在乙醇/4-羟乙基哌嗪乙磺酸(HEPES)缓冲溶液中,NAS显示淡黄色弱荧光,加入汞离子后变为蓝色强荧光,而铜离子能引起NAS荧光猝灭。常见金属离子对这两种离子的检测都没有影响,但铜离子会影响NAS对汞离子的荧光增强响应。通过质谱分析,并参考有关4-酰胺基萘二甲酰亚胺类荧光探针的研究文献,提出了NAS分别与汞离子及铜离子的配位结构。     

符号运算——多体系统动力学研究中的新手段

1.引言本世纪六十年代是多体系统动力学开始其迅速发展的一个时期.二十多年来,不论是在航天技术方面,还是在航空或是机械等方面,甚至在体育方面,多体系统动力学都得到了广泛的应用.究其原因,科学研究和工程实践的需要固然是推动多体系统动力学迅速发展的一个     

一类分式函数避免使用判别式法求值域的技巧

求 ｆ(ｘ) =ａ2 ｘ2 ｂ2 ｘ ｃ2ａ1ｘ2 ｂ1ｘ ｃ1型函数的值域 ,是函数学习中的一个难点 ,解题时一般使用判别式法 ,但是 ,判别式法计算较繁 ,容易出错 ,因此 ,笔者认为 ,在能避免使用判别式法解答时 ,应尽量避免使用 .下面介绍可避免使用判别式法的三种情形 .情形 1　分子分母系数满足 ａ2ａ1=ｂ2ｂ1≠ ｃ2ｃ1.此时 ,所求函数可化为 ｆ(ｘ) =ｆａ1ｘ2 ｂ1ｘ ｃ1 ｅ的形式 ,只需用配方法求出 ｇ(ｘ) =ａ1ｘ2 ｂ1ｘ ｃ1的值域 ,就可求得原函数的值域 .例 1　求函数 ｆ(ｘ) =2ｘ2 2ｘ 3ｘ2 ｘ 1的值域 .解　∵ ｆ(ｘ) =1ｘ2 ｘ…