航天机械臂逆动力学的完全笛卡尔坐标方法

运用多体系统完全笛卡尔坐标方法研究安装在航天器上的刚性机械臂平面运动逆动力学问题,建立自由漂浮状态下系统的一阶微分方程组,通过算例求出各坐标及转角变化规律．     

椭圆轨道真近点角的级数计算方法

用级数展开方法得到真近点角超越方程,由迭代法求真近点角与时间的关系,讨论迭代收敛的充分条件．对于不满足迭代收敛充分条件情形,列写偏近点角超越方程,用迭代法求偏近点角变化规律,用数值积分方法求出真近点角与时间的关系,指出所有椭圆轨道都满足偏近点角迭代收敛的充分条件．讨论小偏心率椭圆轨道真近点角近似超越方程,由迭代法求真近点角与时间的关系．数值模拟结果表明该方法的有效性．     

实际数据处理方法的讨论及应用

本文通过数理统计方法,将随机性较大的椎间盘松弛蠕变实验数据加以处理,运用均值、方差、置信度、置信区间的概念,得到了医学及工程中可应用的区间估计。在求时间与松弛、蠕变量之间函数关系时,运用Lagrange二次插值函数求得各段函数,精度比数据拟合方法有所提高,避免了处理方法中假定函数这一困难,最后通过对颈部C5-C6椎间盘的实验数据处理,得出结果。     

空间机械臂动力学与控制研究进展

综述了近年来国内外在空间机械臂动力学与控制研究领域内的最新进展．包括路径规划的逆动力学、挠性影响、自适应控制及最优控制,以及工作空间等方面的研究状况和展望      

空间机械臂非线性动力学及控制

本文建立空间机械臂系统非完整约束方程及非一性动力学方程。利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性对负载位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法。运用Ｐｏｎｔｒｙｕａｇｉｎ极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律，数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。     

空间机械臂抓取负载时最小冲击的研究

本文讨论空间机械臂冲击动力学问题,建立捕获得过程冲击动力学方程。导出负载质量,机械臂相对围角与碰撞冲量的关系,得到抓手在捕获过程所受冲击最小的系统铰空间位形,文中附有数值曲线。     

漂浮载体上机械臂的工作空间

本文讨论载于航天器的机械臂的工作空间问题，导出机械臂位形计算的普遍公式。对不同载体控制方案的机械臂工作空间进行分析和对比，并提出了为扩大工作空间的机械设计原则，最后讨论了负载对工作空间的影响。     

空间机械臂逆动力学的Liapunov方法

讨论了空间机械臂的逆动力学问题，指出了系统的非完整约束性质．以铰转角为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法由于理论缺陷导致实践中出现计算死点而难以实际应用．文中提出以臂端载荷位形为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法并给出算例，可以保证载荷向预定位形转移的渐近稳定性     

绳系子星推力分析及优化

讨论释放、回收子星中间阶段动力学。针对此段重力梯度小，开 子星在线推力器，本文首先建立系统力学模型，对非线性运动方程运用现代控制理论得到减少卫星摆动的推力变化规律，算例表明所提方法的有效性。     

CALCULATING METHOD OF SERIES FOR TRUE ANOMALY OF A SPACECRAFT ELLIPTIC ORBIT

Introduction Usuallythetranscendentalequationofthetrueanomalycanbesolvednumericallyfora spacecraftorbitmotion.WhenthemotionperiodofaKeplerianorbitiscalculated,thatcan begottenanalyticalresultbythetranscendentalequationoftheeccentricanomalytobe integrateda…