柔性多体系统动力学─—理论和应用力学的一个活跃领域

本文在简要回顾柔性多体系统动力学的发展现状基础上，讨论了这门交叉性、边缘性学科向深层次研究的几个关键问题的认识，最后，对未来的研究提出看法．     

双连杆柔性机械臂系统中的一种实时准静态分离方法

对于在铅垂平面内运动的双连杆柔性机械臂系统，本文提出一种从检测应变信号中，进行实时准静态分离的方法，实现了在端点轨迹跟踪控制中对弹性振动的有效控制     

双连杆柔性机械臂系统中的一种实时准静态分离方法

对于在铅垂平面内运动的双连杆柔性机械臂系统，本文提出一种从检测应变信号中，进行实时准静态分离的方法，实现了在端点轨迹跟踪控制中对弹性振动的有效控制     

平均函数与有限元基函数的平均修正

首次提出了有限元基函数的平均修正法。经过平均修正的有限元基函数，一方面保留了修正前的许多特性，另一方面又使修正后的基函数具有任意阶的导数。从而使单元间包括导数在内的任何不协调性消除。并对引入平均修正后所引起的单元形成，单元组装等过程的改变进行了讨论。     

一种建立多体系统计算模型的新方法

本文根据约束的数学力学性质提出了一种新的多体系统建模方法。同传统的缩并法相比，本文所提出的方法具有更好的数值稳定性和较高的计算效率。     

基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略

利用Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理来消除约束反力，并通过引入Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子释放约束，得到了机械臂正动力学非递推形式的计算模型．由于在这种模型中引进了一些冗余计算，因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性，从而提高了模型的内在并行性．为了尽量减少并行计算所需处理器的数目，本文采用了求解规模缩减技术，并基于这个模型提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的机械臂正动力学的并行计算策略．最后以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例进行了计算效率分析     

柔性多体系统动力学─—理论和应用力学的一个活跃领域

本文在简要回顾柔性多体系统动力学的发展现状基础上，讨论了这门交叉性、边缘性学科向深层次研究的几个关键问题的认识，最后，对未来的研究提出看法．