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IntroductionAmongtheresearchesonparametricuncertaintysystems,Kharitonov[1]gavethefirstseminalresult,i.e.,fourverticescriterion ,whereafamilyofrealintervalpolynomialswithconstantdegreeareconsidered .Whenthecoefficientsarecomplex ,theformerresultwasextendedto… 相似文献
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考虑了两类具有参数不确定性的时滞系统的鲁棒稳定性问题, 给出了系统具有鲁棒性能的几个充要条件. 这些结论对于研究具有时滞的反馈控制系统有重要的理论和实践价值. 相似文献
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基于低成本磁场和MEMS惯性传感器的姿态测定系统 总被引:2,自引:0,他引:2
在机器人、小型无人自主飞行器等严格限制成本、体积、功耗的应用场合,一套合适的姿态测定系统显的尤为重要。为此,提出了一种低成本的实时姿态决定系统,该系统由传感器模块和数字信号处理器(DSP)组成。传感器模块由一个三轴的磁罗盘和一个基于MEMS技术的惯性测量单元构成,文中对系统的软硬件设计进行了详细的论述。在此嵌入式平台上面,开发了一套基于四元数和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法,对算法的原理进行了详细介绍。最后给出的实验结果显示此系统具有相当高的性能,姿态角误差的方差在0.02°以下。 相似文献
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针对一种融合了惯性-视觉-磁场信息的传感器组合,给出了一套低成本的标定和建模方法.对于传感器模型中的确定性项和非确定性项参数,分别采用了基于输入指令向量模匹配的方法和基于时间序列分析的方法来进行标定和建模,利用所得到的模型补偿之后的传感器输出误差的方差降为原来的1/3以下;对于摄像机坐标系和加速度计坐标系之间的相对旋转矩阵,提出了一种基于重力向量和铅垂线的标定方法,仿真结果表明,标定结果的相对误差小于7%. 相似文献
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