带有轴间动力学解耦的三轴转台自适应控制

针对某型号转台存在的轴间非线性耦合，运用非线性解耦的方法进行了解耦设计，并基于解耦后的系统提出用超稳定性和正性的方法进行自适应模型跟随控制器设计，来解决系统在运行过程中参数发生变化对控制性能影响的问题。仿真结果表明，当系统参数在一定范围变化甚至被控对象模型阶次发生变化时，所设计的自适应模型跟随控制器仍能保证系统具有良好的控制性能。