微力矩导弹舵机负载模拟器的理论研究

以某型号反坦克导弹舵机为对象，对一种称之为微力矩负载模拟器进行了研究。根据该型号导弹舵机的特点，对系统关键元件的选择设计进行了分析，建立了系统的数学模型，并通过分析多余力矩的产生机理，对系统进行了多余力矩补偿和校正，最后进行了仿真分析。     

三轴飞行姿态仿真转台高性能指标及其实现

本文详细讨论了三轴飞行姿态仿真转台（三轴均由液压摆动马达驱动）的主要性能指标及影响它们的主要因素，在此基础上，给出了实现三轴飞行姿态仿真转台高性能指标的途径。同时，对三轴飞行姿态仿真转台中框架双液压马达同步驱动方案进行了探讨。     

三轴液压仿真转台非线性多输入多输出QFT控制器设计

三轴液压仿真转台本质上是非线性变参数多输入多输出系统.系统负载、油源压力、增益的变化及耦合作用随速度,加速度的变化造成很大的参数不确定性.针对液压转台提出一种基于SIMULINK模型线性化的多输入多输出非线性定量反馈设计方法.其本质是找到液压伺服系统一系列控制特性最差的运行点,直接用它们的频率响应集合来综合非线性定量反馈控制器.这种方法简化了目前的QFT多输入多输出控制系统设计方法,显示了很大的优越性.文中举例说明这种方法的效果.     

基于神经网络学习控制的液压转台偏载干扰的抑制

飞行仿真转台是将飞行器置于一定的实际飞行环境中，研究其传感器，控制系统及执行机构等硬件设备的动态性能和定位精度时所用的种混合仿真设备。哈尔滨工业大学研制的ＨＩＴ－１型三轴飞行仿真转台中框由于存在设计上不可避免的偏载负载力矩，影响了其响应速度和动静态精度的进一步提高。本文将学习控制和神经网络方法结合起来，既避免了前者对重复性的要求，又避免了后者对快速系统实时控制的困难，将其应用于对液压转台中框偏载干扰的抑制，取得了良好的仿真结果     

高精度硅微谐振加速度计工程化设计与实现

硅微谐振加速度计因具有小体积优势和高精度潜力,成为硅微惯性传感器研制的热点之一。工程化设计是硅微谐振加速度计从原理样机向成熟产品转化过程中的关键步骤之一。在分析硅微谐振加速度计工作机理的基础上,从工程实用化设计角度出发,提出了一种高精度硅微谐振加速度计工程化设计方法。分别从系统设计、结构设计、控制电路设计和测试与补偿技术等方面进行了分析和对比,讨论了误差来源与改进方法。测试表明,设计的高精度硅微谐振加速度计质量块基频大于3 k Hz,谐振音叉中心频率约18 k Hz,标度因数大于100 Hz/g,量程±40 g,死区小于0.67 mg,带宽大于200 Hz,振动整流误差0.344 mg,零位一次通电稳定性优于50μg,测试结果基本满足工程化应用指标。     

三轴仿真转台外框电液位置伺服系统自适应神经元网络控制

本文针对三轴飞行姿态仿真转台外框电液位置伺服系统的特点和技术要求，采用自适应神经元网络控制策略对其控制。仿真结果表明，自适应神经元网络控制以其特有的自学习、非线性等优点，完全满足三轴飞行姿态仿真转台外框电液伺服系统对控制策略的要求，由其构成的控制系统既具有良好的动态性能，又具有较强的鲁棒性与适应性。     

一种自适应模糊PID复合控制在液压仿真转台中的应用

针对液压仿真转台伺服系统的非线性特点，提出了一种模糊控制与局部积分控制相结合的复合控制方式。当系统的偏差较大时主要采用模糊控制器对系统的偏差进行快速调节以加快系统的响应过程；当系统的偏差小于某一值时，加入积分控制以保证系统的精度。为了提高模糊控制器的性能，采用了规则可调整的模糊控制器。实验结果表明：该方法能有效地克服液压伺服系统的非线性和参数的不稳定性以及外部干扰对系统的影响，具有较高的控制精度和鲁棒性能，完全适合于液压仿真转台伺服系统的控制。     

三轴液压仿真转台灰箱辩识研究

三轴液压仿真转台由于伺服阀的非线性及框架间速度和力矩耦合特性使系统的模型非常复杂,常规的理论建模方法建立的数学模型与实际的系统相差较大,这使得鲁棒控制在液压转台中的应用受到一定限制.根据系统模型的结构特征和系统的实际特性对系统进行灰箱辩识是解决这一问题的最好办法.文中通过具体实例说明这种建模方法的有效性.     

Suppressing the mechanical quadrature error of a quartz double-H gyroscope through laser trimming

In this paper,we introduce a z-axis quartz gyroscope using a double-H tuning fork,which has a high sensitivity.However,it also causes a large mechanical quadrature error.The laser trimming method is used to suppress this error at quartz level.The trimming law is obtained through the finite element method(FEM).A femtosecond laser processing system is used to trim the gold balancing masses on the beams,and experimental results are basically consistent with the simulated ones.The mechanical quadrature error is suppressed by 96%,from 26.3°s-1 to 1.1°s-1.Nonlinearity changes from 1.48%to 0.30%,angular random walk(ARW)is reduced from 2.19°h-1/2 to 1.42°h-1/2,and bias instability is improved by a factor of 7.7,from 197.6°h-1 to 25.4°h-1.