排序方式: 共有6条查询结果,搜索用时 15 毫秒
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地图栅格化是机器人路径规划的常用方法,但地图规模的扩大会造成搜索栅格数量呈指数级增长,使得算法效率大幅下降。针对这一问题,提出了一种基于障碍物登陆点检测的全局路径规划算法。依据障碍物的分布特点,通过计算障碍物映射角寻找登陆点,并在障碍物边缘区域建立赋权图,缩小结点搜索范围,避免大规模搜索栅格结点;然后,依据赋权图特点对Dijkstra算法进行改进,利用改进的Dijkstra搜索全局最短路径。分别将所提的算法与传统A*算法及其变体JPS算法进行实验对比,结果表明,所提算法比传统A*算法以及JPS算法规划路径略短,搜索速度更快,尤其在走廊等障碍物块较少的大规模地图中,搜索时间仅为A*算法的1/8,JPS算法的1/3。 相似文献
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介绍了常见签字笔的分类,并综述了近十年中签字笔油墨成分检测方法的研究进展,包括光谱法(拉曼光谱法、红外光谱法、显微分光光度法、紫外-可见导数光谱法),色谱法(薄层色谱法、气相色谱-质谱法、高效液相色谱法、高效毛细管电泳法、裂解气相色谱法)和综合分析法等(引用文献19篇)。 相似文献
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可逆加成—断裂链转移自由基聚合在制备水溶性聚合物中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
水溶性聚合物在工业、农业、医药等领域都有着广泛用途,但随着近年对水溶性聚合物精细化的要求,寻找新的结构可控的聚合方法已成为迫切需求.由于可逆加成-断裂链转移(RAFT)自由基聚合具有适用单体范围广、反应条件温和、不受聚合方法的限制等优点,以及可控制聚合物的嵌段、接枝、梳型、星型、无规及梯度等结构,成为合成结构可控的水溶性聚合物的最有效手段之一.本文主要讨论了单体、引发剂、链转移剂、溶剂等组成对RAFT聚合反应的影响,并介绍了利用RAFT方法制备非离子、阴离子、阳离子及两性离子水溶性聚合物的实例. 相似文献
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