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在GNSS信号缺失、地磁受外界干扰等特殊环境下,同步定位与建图(SLAM)技术受到位姿累计误差的严重影响.为消除SLAM系统中的累积误差,提出了融合视觉和外部姿态信息的SLAM算法.建立图像关键帧和稀疏的外部姿态关键帧,分析了位姿协方差关系,并针对外部姿态具有三自由度的特点,推导了融合地理真实姿态的SLAM姿态图优化和... 相似文献
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在研究土壤-地雷共振系统模型的基础上,提出一种共振与反共振相结合的声波探雷模型.根据地雷顺性大及低频声学的特征,把地雷与其上方的土壤分别等效为弹簧和质量块,构成质量-弹簧共振系统,通过对系统频响函数的解析,讨论模型的共振与反共振现象.通过实验发现有、无地雷的地表振动速度比值存在大于1的极大值频率点和小于1的极小值频率点交替出现的现象,与理论预测符合.表明土壤-地雷共振系统同时存在共振与反共振现象,可用于地雷成像的研究.
关键词:
共振模型
反共振
频响函数
声波探雷 相似文献
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针对接收机在强干扰高动态环境难以定位导航的问题,提出基于惯导速度辅助卫星跟踪环路算法,通过惯导速度估算环路多普勒频移,压缩了环路需承载的动态范围,从而减少了环路等效噪声带宽,进而降低了跟踪环路带内干扰,提高了卫星接收机抗干扰能力。对提出算法的普适性、动态性、抗干扰性以及惯导估算误差影响等方面进行了仿真评估,仿真结果验证了算法的正确性,同时证明提出算法相比传统算法,载体运动加速度由91g提升至193g,同时抗干扰能力提升5~8 d B,可以容忍较大惯导辅助信息误差,为算法工程化奠定了基础。 相似文献
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本文从理论上对回路的极限环进行了分析,并作了相应的仿真,结果表明,对于I型系统来说,采样频率低于8KHz时,系统不存在极限环。本文还在设计双刻度开关逻辑的基础上,通过对回路的数字仿真,确定出量程转换时所选用的合适阈值。 相似文献
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