基于历史信息约束的室内行人三维惯性定位误差修正方法

随着物联网技术的发展,室内位置服务将在未来生产生活中发挥至关重要的作用,惯性定位系统的累计误差是制约惯性室内定位技术应用的重要因素.为此,提出一种基于历史信息约束的室内行人三维惯性定位误差修正方法.利用惯性信息估计行人运动环境中的可通行区域,使用静态二值贝叶斯滤波器构建三维占用栅格地图;通过基于粒子滤波的FastSLA...     

基于分布式协同导航的行人三维惯性SLAM方法

针对仅依赖惯性传感器数据进行零速修正的行人航位推算方法导致室内行人协同导航定位累计误差较大的问题,提出了一种三维环境下的分布式行人协同惯性SLAM方法。在行人间初始相对位姿未知的情况下,通过蓝牙检测相遇,使用基于奇异值分解的最小二乘方法求解行人间位姿的刚性变换;然后构建基于三维占用栅格的惯性SLAM地图,通过优化联合后验概率分布获得行人位姿与地图的最优估计,减小系统的累计误差;同时构建了一个分布式协同SLAM框架,使得每个行人的定位系统都能够独立运行。实验结果表明,所提出的算法能有效提升三维惯性行人协同导航系统的定位精度,在大约2000?m2、总长2000?m的多楼层双人协同实验中,算法的平均定位误差为1.22?m,与传统零速修正方法相比,定位精度提升80%以上。