锁相环相位误差对半球谐振陀螺零偏影响分析与校准

针对两件套半球谐振陀螺力平衡模式闭环控制系统中的锁相环相位误差问题,开展了锁相环相位误差对陀螺影响分析,并提出了一种锁相误差校准方法。基于带阻尼和弹性耦合的动力学方程,推导了存在锁相误差情况下的各控制力表达式,对谐振频率、标度因数和零偏的影响进行了理论分析和仿真验证。发现锁相误差对谐振频率的影响可以忽略,仅为1.35 ppb/°;对标度因数具有一定影响,锁相误差1°处,为152 ppm/°;而对陀螺零偏影响较大,频差0.001 Hz时,为10.8704°/h/°。提出了一种基于幅度控制量极小值的锁相误差校准方法,实验结果表明,校准后零偏减小了54%,验证了所提方法的有效性。     

科氏振动陀螺全角模式阻尼误差与补偿

工作在全角模式的科氏振动陀螺具有直接输出角度信息、大动态范围、高测量带宽及稳定的标度因数等优势,但其性能易受谐振子刚度不对称、极板间距不一致、阻尼误差等因素影响,其中阻尼误差缺乏有效的补偿方案。针对科氏振动全角陀螺的阻尼误差,提出在阻尼主轴坐标系中采用能量衰减法对阻尼误差的影响进行分析,确定了全角陀螺的速率死区指标,并得到了在不同外界角速率下全角陀螺的进动特性。最终采用自适应阻尼补偿法对全角陀螺阻尼误差进行抑制,将MEMS多环陀螺的速率漂移从2°/s降低至0.25°/s。