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Introduction Mechanicalcontrolsystemspresentachallengingandpromisingresearchareabetweenthe studyofclassicalmechanicsandmodernnonlineargeometriccontroltheory.Forthestudyof mechanicalcontrolsystems,therichresultshavebeenproducedwithintheHamiltonian frameworkandLagrangianframework,respectively[1,2].FromtheLagrangianperspective,itis worthwhiletomentiontheconfigurationcontrollabilitynotions,recentlyintroducedbyLewisandMurray[3,4]forsimplemechanicalcontrolsystemswhoseLagrangianiskineticenergy minu… 相似文献
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在拉格朗日力学控制系统的仿射联络框架下,基于Sussmann对有限维流形上一般仿射非线性控制系统的能控性讨论,将简单力学控制系统短时间局部位形能控的一个可计算的充分条件推广到迷向耗散的系统上,并给出系统是平衡点能控的一个充分条件,其中,系统的拉格朗日函数为动能减势能A·D2在问题的讨论中,系统的能控李代数的向量场李括号运算,以及与系统位形流形的Levi-Civita联络相关的对称积起了重要作用.尽管势能项会使系统的位形能控性讨论复杂化,但Liouville向量场又简化了系统的能控李代数计算. 相似文献
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