排序方式: 共有7条查询结果,搜索用时 109 毫秒
1
1.
2.
Reactionless robust finite-time control for manipulation of passive objects by free-floating space robots 总被引:1,自引:0,他引:1
下载免费PDF全文
![点击此处可从《中国物理 B》网站下载免费的PDF全文](/ch/ext_images/free.gif)
On-orbit servicing requires efficient techniques for manipulating passive objects. The paper aims at developing a reactionless control method that drives the manipulator to manipulate passive objects with high precision, while inducing no disturbances to its base attitude. To this end, decomposition of the target dynamics from the base dynamics is discussed, so that they can be considered as two independent subsystems. A reactionless nonlinear controller is presented, which ensures high-precision manipulation of the targets and that the base orientation is unchanged. This is achieved by combining the robust finite-time control with the reaction null space. Finally, the performance of the proposed method is examined by comparing it with that of a reactionless PD controller and a pure finite-time controller. 相似文献
3.
4.
一种新的高活性CO氧化催化剂Ag/SBA-1 总被引:3,自引:0,他引:3
以SBA-15为载体,采用后修饰法制备了Ag/SBA-15催化剂. XRD和TEM结果表明,金属Ag粒子均匀分散于SBA-15的纳米孔道中,粒子平均大小为4~5 nm. 同时,负载金属Ag纳米粒子后,载体的介孔结构仍然能很好地保持. CO催化氧化测试结果表明,Ag/SBA-15具有很高的催化活性,120 ℃时就能使CO完全氧化. 而在富H2气氛下,80 ℃时CO的转化率达到最大值(48%),此时O2的选择性为28%. 高温H2还原是活化Ag/SBA-15的必要步骤. 相似文献
5.
肉桂酰胺是一类具有苯乙烯结构的化合物,立体构型(Z/E构型)对其物理性质、化学性质及生物活性均有着较大的影响.天然提取和合成的肉桂酰胺一般为反式异构体,而顺式异构体的合成较为困难.本文主要研究了在可见光促进下,肉桂酰胺的构型异构化反应.通过对反应条件的优化,建立了一种简单、高效的肉桂酰胺的顺反构型异构化方法.该方法仅需要万分之一的有机光敏剂4CzIPN,即可顺利实现未保护的(E)式肉桂酰胺转化为(Z)式构型, Z/E比例最高可以达到95:5,具有条件温和、催化剂用量少、官能团耐受等优点. 相似文献
6.
双月旁转向轨道的修正方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
双月旁转向轨道是深空探测中有应用潜力的一类非线性轨道. 在CR3BP模型下得到了双月旁转向轨道, 通过分析轨道的误差传播特性, 制定了双月旁转向轨道的修正原则, 提出了``关键节点'加``显式制导'的修正思路; 给出了考虑太阳引力作用的R4BP模型, 针对初始误差、导航误差、修正执行误差和太阳引力摄动偏差进行了轨道修正仿真, 得到了基于Monte-Carlo方法的轨道修正统计结果. 在此基础上, 采用了``初值速度补偿'与``显式制导'相结合的思路修正初始误差、导航误差、修正执行误差和太阳引力作用, 仿真表明: 这一方法能够较大程度地降低轨道修正所需的冲量. 结果和结论能够为双月旁转向轨道的工程应用提供参考. 相似文献
7.
1