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针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。 相似文献
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质量控制在化学检测试验中有着重要的作用,其目的之一是对实验室中的误差进行控制,使数据在允许范围内,从而确保检测结果的准确性和有效性[1]。质量控制分为内部质量控制与外部质量控制。内部质量控制是实验室控制质量风险、寻求改进机会的重要切入点[2-3]。 相似文献
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从连续介质力学理论看,当材料发生屈服后处于上屈服面,对处于上屈服面的材料进行再加载,将沿着上屈服面,依然发生塑性流动,不可能存在弹性响应。Asay则认为冲击压缩后的材料并非处于上屈服面,由此对处于冲击压缩态的材料进行卸载或再加载,可以观测到弹-塑性转变。国内部分人认为,实验观测到的弹性响应可能是LiF窗口(其冲击阻抗低于Al或其他高阻抗样品的冲击阻抗)反射的稀疏波所致。为了澄清对上述问题的观点,通过低阻抗样品的冲击实验,在消除冲击波在样品/窗口界面反射的稀疏波干扰的情况下, 相似文献
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2005年,Koflov等对滑移爆轰加载下的楔形纯铁DT-2样品进行了研究,样品仅在斜面部分发生了局部层裂,材料中明显存在不同的几个区域:材料无破坏区域、层裂开始和发展区域、加载表面-高能炸药接触面、满足α-ε相变条件的加载表面邻近区域和初始状态为硼发生高应变率变形的材料区域。但是滑移爆轰加载波系作用非常复杂,无法准确给出各区域宏细观变形破坏所对应的加载应力状态。 相似文献
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考虑煤中吡啶六元环与其他杂环的结合形式,对四种典型的吡啶型氮杂环结构及其热解中间产物中各键的Mayer键级进行了计算。通过对比Mayer键级的大小判断热解时最易发生断裂的键,进而对吡啶型氮热解时氮的逸出机理进行了分析。计算结果表明,吡啶型氮热解产生的含氮污染物主要是HCN;由于吡啶环与其他环结合方式的不同,氮的逸出过程也有差异。利用高频炉快速热解装置对吡啶和吖啶两种模型化合物进行了快速热解实验以验证计算结果。结果表明,吡啶和吖啶热解时虽有少量NH3生成,但含氮污染物仍以HCN为主,实验结果可为计算所得的结论提供一定支持。
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开展海洋工程的海冰灾害风险排查工作可以综合评估海洋工程的海冰灾害风险隐患和防御能力.通过对海冰灾害历史案例和风险模式分析,确定了环境条件改变、设计标准不完备、结构抵御能力降低、冰期管理行为不完善等四类海冰灾害的致险原因;初步确定了针对海洋工程设计阶段、运行阶段、应急阶段、灾后防控阶段的风险排查内容;最终给出了风险排查的技术流程. 相似文献
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