简化超球体SRUKF的GPS/MIMU组合姿态估计

针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/MIMU组合姿态确定单元。同时考虑实时性要求,在SRUKF的基础上,引入加性非扩展形式和超球体单形采样,提出了简化超球体平方根UKF算法,通过减少状态维数和采样点的数量,降低算法计算量。建立加性噪声下的单基线GPS/MIMU姿态模型,并采用简化超球体平方根UKF算法进行姿态估计。实验结果表明,单基线GPS的速度信息可以有效提高加速度计对水平倾角的确定精度,姿态估计算法收敛后的最大误差小于0.8°,估计精度与UKF相当,且执行时间仅是UKF的42%。     

硫脲及硫脲类物质化学发光分析研究

研究了碱性条件下（ｐＨ１０～１１．５）硫脲对鲁米诺－过氧化氢－Ｃｒ（Ⅲ）体系化学发光的抑制效应。发现在３．０×１０￣（－４）～２．０×１０￣（－６）ｍｏｌ／Ｌ范围内，硫脲浓度与发光强度有良好线性关系。通过对几种硫脲类物质的系统研究，发现其与硫脲有相同的抑制效应。并探讨了抑制效应机理。本法可用于尿样中硫脲的直接测定，获得满意结果。     

R134a、R410a和R1234yf双级热泵性能对比

针对一级节流中间完全冷却双级压缩系统,建立了能量方程并编制了程序,对R134a、R410a和R1234yf热泵系统压缩机排气温度、性能COP、压缩机耗功和?损失等进行了对比.结果表明:在环境温度为-25℃时,R1234yf的制热COP可达到1.766,仅比R134a和R410a约低4％和2.9％,低压级压缩机耗功分别比...     

四磺基苯基铁卟啉催化反应研究及分析应用

用金属-有机配位化合物四磺基苯基铁卟啉(Iron-(4-sulphophenyl)porphyrin,FeTPPS4)作为辣根过氧化物酶(Horeseradish Peroxidase,HRP)模拟酶,催化活化H2O2氧化染料氢供体底物孔雀绿(MG),建立了FeTPPS4/H2O2/MG新的模拟酶催化反应体系。用该体系测定H2O2的表观摩尔吸光系数ε为5.54×103L.mol-1.cm-1,检出限为3.61×10-6mol/L。拟定的方法用于雨水中H2O2的测定,并与葡萄糖氧化酶(Glucose Oxidase,GOD)反应偶联测定葡萄糖(Glu)含量,结果令人满意。     

过氧化物酶模拟及应用研究进展

过氧化物酶是一类在生物体系中广泛存在的酶蛋白,本文从过氧化物酶催化反应的模拟作用,包括酶模拟、酶催化反应介质模拟以及酶催化反应氢供体底物的模拟3个方面评述过氧化物酶模拟作用的研究进展,并简要介绍在分析化学及免疫分析中的应用。     

铁磺基酞菁对隐性结晶紫催化显色反应测定过氧化氢的研究

研究了以铁磺基酞菁(FePcS)作为过氧化物模拟酶催化H2O2氧化隐性结晶紫(RCV)显色反应的催化特性和反应条件。在pH3.3的HAc NaAc缓冲介质中形成的酶催化反应产物在590nm处有最大吸收,测定H2O2的表观摩尔吸光系数为7.0×103L·mol-1·cm-1,检出限为2.8×10-7mol/L。以标准加入法测定雨水中H2O2的含量,结果满意。