基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用

为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径采样规则改进容积卡尔曼滤波,并应用于SINS/DVL组合导航系统中。通过数学平台仿真验证了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波方法有效性,仿真结果表明:该方法能够有效提高SINS/DVL组合导航系统的精度,且稳定性好。     

室内环境下基于图优化的视觉惯性SLAM方法

基于图优化的即时定位与同步构图(SLAM)方法是在视觉里程计运动估计的基础上通过增加一个回环检测,从而对非线性多约束进行优化来提高定位精度。在视觉运动估计中,针对视觉特征点匹配错误率高的问题,提出了一种ORB特征点聚类抽样匹配跟踪的方法。在位姿图优化上,提出了一种改进型的回环检测方法,减少了两种错误匹配的可能性。最后将视觉SLAM与惯性导航进行组合,提高了系统的稳定性和定位精度。使用公开的室内SLAM测试数据集进行仿真,结果表明,该方法的定位均方根误差在厘米级,生成的点云地图清晰可见。     

不同模拟体液中水化硅酸三钙固化体的体外生物活性行为(英文)

研究水了化硅酸三钙(Ca3SiO5,C3S)固化体的体外生物活性行为。结果表明,干C3S固化体中含有23.97wt%的Ca(OH)2,Ca(OH)2的溶解导致模拟体液(Simulated Body Fluids,SBF)的pH值上升;磷灰石颗粒优先诱导沉积于C3S固化体表面,随后碳酸钙和磷灰石颗粒共同沉积于C3S固化体表面;HCO3-是SBF模拟体液内主要的缓冲离子;Ca(OH)2碳化和CaCO3沉积主要导致SBF的pH值下降。由于离子交换作用的减弱,C3S固化体表面最终被磷灰石完全覆盖,磷灰石的沉积促使SBF的pH值进一步降低。因此,对于C3S和其衍生材料的体外生物活性和生物相容性必须考虑到HCO3-在体内的实际含量和行为。