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针对放射源搜寻过程中难度大、定位精度低等问题,提出了一种适用于移动机器人的自主寻源方法。该方法利用移动机器人搭载辐射探测器采集的剂量计数值,根据γ射线的衰减规律建立辐射衰减模型;在机器人前进的过程中利用粒子滤波算法对放射源的参数进行实时估计;采用高斯分布函数对重采样后的粒子进行自适应更新,保证重采样后的粒子具有多样性;根据辐射环境创建机器人路径规划模型,采用人工势场法规划机器人的自主寻源路径。实验在Matlab下进行了仿真验证,结果表明,该方法在有遮挡环境下能够搜寻到未知的单点源,同时自适应更新能够提高算法的稳定性,缩小寻源误差。 相似文献
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本文给出了判定一个仿射代数集是否是一个自同构恒等集的充分条件.作为一个推论,我们给出了Mckay-Wang的一个问题的一个新证明.我们也给出了一些具体的例子来说明主要的定理. 相似文献
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给出仿射代数集上多项式自同态为同构的Grobner基准则,井利用Wu-Ritt算法进行了计算,同时给出一些具体例子. 相似文献
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使用Spectro Lab M8光电直读光谱仪所提供的Fe-30不锈钢分析程序测定高锰不锈钢中硫量时,所得测定值均偏低。为此,改用高锰不锈钢国家光谱标准样品和内控样品,重新确定了干扰元素(特别是锰)的基体校正模式及测定硫元素的回归分析曲线。通过7个不同含锰量的不锈钢标准样品的分析验证,证明采用经过改进的方法所得测定值均与认定值一致,其绝对误差值均小于JIS标准的允许差。 相似文献
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我们首先讨论了解析不可约曲线X/k上微分算子环的右模D((x),I)的性质及应用,然后讨论曲线上微分算子环的有限维向量空间模和holonomic模. 相似文献
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散见于各种刊物上的几个三角恒等式有不同的证法,但其中有的恒等式只见到利用高次方程复数根的知识证明,未曾见过其他证法.本文独辟蹊径,统一利用下面的命题证明,即给出统一证明.…… 相似文献