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针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。 相似文献
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超临界CO_2萃取-气相色谱质谱法测定斑点叉尾鮰肌肉中的脂肪酸 总被引:1,自引:0,他引:1
采用超临界CO2萃取工艺、气相色谱-电子电离质谱(GC-EI-MS)法,建立了斑点叉尾鮰肌肉中脂肪酸的定性与定量分析方法。在CO2流速为30 L/h、温度45℃、压力25 MPa、时间100 min条件下进行超临界CO2萃取,所得油脂皂化10 min,采用三氟化硼法进行甲酯化衍生20 min,经HP-Innowax毛细管柱分离,电子电离质谱检测,以全扫描模式定性分析,选择离子扫描模式定量分析,饱和脂肪酸、单不饱和脂肪酸、双不饱和脂肪酸、多不饱和脂肪酸的定量离子分别为m/z74,55,67和79。14种脂肪酸甲酯的检出限和定量限分别在2.2~20μg/L和7.4~60μg/L之间;平均回收率为90.0%~111.2%,相对标准偏差为2.0%~5.9%。本方法灵敏度高、重复性好,可用于测定斑点叉尾鮰肌肉样品的脂肪酸。 相似文献
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合成了能定位水解切断DNA的ODN-铈配合物人工核酸定位水解切断试剂. 使用HPLC对5′-EDTA-P-10 mers ODN进行了表征; 运用荧光光谱研究了5′-P-10 mers ODN和单链DNA之间的杂交反应, 证实合成的人工核酸定位水解切断试剂能够识别底物DNA, 并与之结合; 电泳实验结果表明该人工定位切断试剂具有良好的定位水解切断单链DNA的效果, 并对人工定位切断试剂切断DNA的位点进行了探讨. 该人工定位切断试剂可作为核酸工具酶在分子生物学和遗传工程中广泛应用. 相似文献
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ZnCl2改性离子交换树脂的制备及其催化乙醇和乙酸酯化反应性能 总被引:2,自引:0,他引:2
采用离子交换法制备了 ZnCl2 改性的阳离子交换树脂催化剂, 考察了 ZnCl2 浓度、离子交换时间和溶剂等对催化剂催化乙酸和乙醇微波酯化反应性能的影响. 结果表明, 以去离子水为溶剂, 以 0.15%ZnCl2 溶液进行离子交换 30 h, 所得催化剂的性能较好. 采用酸碱滴定法、紫外-可见光谱、傅里叶变换红外光谱、扫描电镜和 N2 吸附脱附等手段对催化剂进行了表征. 结果表明, 改性后的催化剂 H+交换量约为原来的 1.5 倍, 表面酸强度增加; 树脂骨架结构变化不大; 紫外吸收峰发生蓝移, 吸收强度减小; 比表面积略有减小; 催化剂在含水体系中表现出较高的催化活性, 且重复使用性能大大提高. 相似文献
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柔性TiO2纳米管薄膜电极的制备及其光电性能 总被引:1,自引:0,他引:1
采用水热合成法制备出TiO2纳米管,通过XRD、TEM和氮气等温吸附-脱附仪等测试手段对TiO2纳米管进行了表征.用烧结的TiO2纳米管和P25粉末混合制成薄膜电极,并研究了薄膜电极的表面形貌、染料吸附量和光电性能.研究表明,加入TiO2纳米管可以制备出机械稳定的薄膜;掺杂TiO2纳米管的含量越多,薄膜电极的染料吸附量越大;掺杂5%烧结纳米管粉末的薄膜电极的光电性能最好,其短路电流可达3.25mA,光电转换效率达到1.67%. 相似文献
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Dynamics Analysis and Transition Mechanism of Bursting Calcium Oscillations in Non-Excitable Cells 下载免费PDF全文
A one-pool model with Ca^2+-activated inositol-trisphosphate-concentration degradation is considered. For complex bursting Ca^2+ oscillation, point-cycle bursting of subHopf-subHopf type is found to be in the intermediate state from quasi-periodic bursting to point-point bursting of subHopf-subHopf type. The fast-slow burster analysis is used to study the transition mechanisms among simple periodic oscillation, quasi-periodic bursting, point-point and point-cycle burstings. The dynamics analysis of different oscillations provides better insight into the generation and transition mechanisms of complex intra- and inter-cellular Ca^2+ signalling. 相似文献
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利用纽扣电池、微型漏斗和注射器组合成的简易微型电解器,可以对硫酸铜溶液的电解反应中的化学计量数进行定量探究。 相似文献