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由于机器人的加工制造和装配等因素引起的几何参数误差影响了运动学模型的准确性,因此会同时降低运动控制和里程计精度.为提升全向移动机器人的运动精度,提出了一种针对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人的分步标定方法,该方法通过限制关节空间运动输入来简化运动学矩阵,并利用最小二乘法获得运动学参数的实际值,从而提升运动学模型的精度.搭建了基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人实验平台,并通过仿真和实验对标定算法进行验证,实验结果显示在平面内三个自由度上速度控制精度和里程计精度均得到了显著提升,证明了标定算法的有效性. 相似文献
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根据邻苯二酚对CdTe量子点增敏的Ru(bpy)32 阴极电致化学发光的强度有较强的抑制作用,建立了一种简单的测定邻苯二酚的电致化学发光(ECL)分析方法。实验依次探究了磷酸盐缓冲溶液的浓度、pH值、量子点的浓度、Ru(bpy)32 的浓度、扫描速率以及电位等因素对该体系发光行为的影响。在最佳实验条件下,电致化学发光强度的对数与邻苯二酚浓度的对数在7.0×10?8～4.0×10?5 mol L?1范围内呈现良好的线性关系,检出限为2.3×10?8 mol L?1(3σ)。对4.0×10?6 mol L?1的邻苯二酚标准溶液进行六次平行测定,其电致化学发光强度的相对标准偏差(RSD)为1.1 %。进一步,该方法可成功应用于模拟环境水样中邻苯二酚的含量测定,加标回收率介于95.0～105.7 %之间。 相似文献
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