基于机器视觉的农业机械无人驾驶研究

为实现农业机械的无人驾驶,研究基于机器视觉的农业机械运动控制具有重要的意义.本文介绍了基于机器视觉的农业机械无人驾驶的工作原理和实现方法.通过对视频图像的处理,识别出农业作业环境的路径特征的位置和方向,采用模糊控制方法实现了农业机械的运动控制.试验证明了基于机器视觉的农业机械无人驾驶系统的可行性及控制算法的可靠性.     

移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.     

Super resolution reconstruction of moving objects from low resolution surveillance video

Construction of high resolution images from low resolution sequences having rigid or semi-rigid objects with unified motions is often important in surveillance and other applications. In this paper a novel object-based super resolution reconstruction scheme was proposed, in which a six-parameter affine model-based object tracking and registration method was first used to segment and match objects among a sequence of low resolution frames. The motion model was then further extended to the traditional maximum a posterior (MAP) super resolution algorithm. The proposed object tracking and registration method was evaluated by both simulated and real acquired sequences. The results have demonstrated the high accuracy of the proposed object based method and the enhanced reconstruction performance of the extended approach.     

在线图像可视铁谱LED阵列反射光源设计与实现

针对在线图像可视铁谱(on-line visual ferrograph,OLVF)反射光源亮度低、照明不均匀影响铁谱成像质量的问题,提出了一种用于OLVF探头的LED阵列反射光源。该反射光源为圆环形LED阵列结构,由8颗0.1W小功率LED组成。基于照明均匀性理论与仿真分析,确定了反射光源结构参数、安装高度及均匀照明区域大小;利用TracePro仿真计算了光源在磨粒沉积区域的照度均匀性。实验结果表明:圆环形LED阵列反射光源的照明均匀性较好,磨粒沉积区域的辐照度分布为130~150W/m2,其光通量为56.64lm,显色指数为82.6,色温为6 376K,功率为0.336 1W,符合OLVF的低功耗、高亮度、均匀性照明等要求,铁谱成像质量得到了提高,有利于磨粒形貌观测与视觉特征信息提取。     

融合运动和空间关系特性的显著性区域检测

为了解决传统视觉显著性模型在复杂现实场景中容易失效的问题,提出了一种融合运动和空间关系特性的显著性检测方法.在颜色对比度的基础上,引入图像中目标的空间深度关系和运动特征.首先建立深度显著性模型,并使之与颜色显著性融合获得空域显著图;然后通过分析运动矢量得到运动特征显著性,并采用加性融合和乘性融合联合的方式计算出最终的显著图.实验分析建立在多个立体图像数据库之上,量化评价和视觉观测均表明:本方法可以有效地提取显著性区域,检测效果优于传统方法.     

四旋翼无人机单目视觉自主着陆系统研究

以基于计算机视觉技术实现四旋翼无人机自主着陆为目标,采用Pixhawk开源飞控和mavros技术,设计黑白相间的正方形分级嵌套地标,然后通过单目摄像头采集图像数据输入机载图像处理上位机NVIDIA TX2中进行图像处理,并结合OpenCV函数库功能完成地标检测识别,最终实现四旋翼无人机位姿解算与自主着陆.     

基于PVM的并行辐射度声学仿真算法

针对建筑环境的复杂性及建筑声学仿真的实时性要求,提出用并行辐射度算法求解整个声场的声能,计算单位脉冲响应,并启用多处理机将频率分段求解,进而得到全频段的脉冲响应.在此基础上,对并行算法复杂度进行分析,同时对一个室内声场进行模拟,验证了算法的有效性,并给出并行算法加速比特性曲线.理论分析与实验均表明,采用并行算法可以有效提高复杂场景声学仿真的效率.     

基于三维地形的虚拟仪表仿真技术研究与实现

虚拟仪表仿真技术研究一直是航空仿真领域中热门研究课题。文章研究了某型飞机虚拟仪表在Creator/Vega开发环境下利用DOF技术的快捷实现方法,讨论仪表的数据驱动技术,应用多线程编程技术实现仪表的实时仿真功能。仿真结果表明该系统具有开销小、延迟低特点,平均帧率达到30 fps以上,满足实时交互需求。     

重复性经颅磁刺激对吗啡依赖小鼠条件性位置偏爱表达的影响

通过检测重复性经颅磁刺激（rTMS）对吗啡依赖小鼠条件性位置偏爱（CPP）表达的影响,探讨rTMS对吗啡依赖小鼠的治疗效应。30只雄性ICR小鼠随机分为对照组、CPP模型组和rTMS治疗组。CPP模型组与rTMS治疗组通过交替注射吗啡和生理盐水建立CPP模型;对照组皮下注射等量生理盐水替代吗啡。在成功建立CPP模型的基础上,rTMS治疗组采用频率为1Hz的低频脉冲磁场进行治疗,每天治疗15min,连续7d;CPP模型组进行假电磁刺激操作;对照组不作任何处理。在rTMS治疗后分别检测三组小鼠的CPP表达并进行比较。结果显示在rTMS治疗的前3d内,rTMS治疗组小鼠的CPP值显著低于CPP模型组（P < 0.01）,且维持在相对稳定的范围内。结果表明1Hz rTMS能有效抑制吗啡依赖小鼠的CPP表达,可能成为戒毒治疗的新方法。     

用军事理论分析"航天员从地球低轨道上裸眼看到过长城"的事实

"航天员从地球低轨道上裸眼能否看到长城",这个问题引起广泛关注和争论。争论焦点涉及如何正确认识人眼视觉原理等问题。应用国内外出版物中公开介绍的目视方面的军事科技理论和计算公式,从人眼视觉阈、视角阈等基本概念入手,通过理论分析、计算与实验,最终验证了"航天员从地球低轨道上裸眼看到过长城"的事实。