基于K210的火点检测与喷头定向控制

无人机在执行灭火任务时,喷头喷射方向固定且无法自动寻找火点方向,通过人工操纵手柄控制无人机高度及俯仰角来尝试不断调整其喷射方向,以保证灭火剂喷射在火焰上实现有效灭火。针对依靠人工进行火点检测与定向喷射这一过程效率低和准确率不高等问题,提出一种可以在低成本、低功耗硬件中实现实时目标检测,进而控制喷头定向火点的方法。该方法将训练好的YOLOv2-Tiny目标检测模型部署到可移动平台K210上,内部的卷积神经网络硬件加速器快速检测视频中是否存在火点并输出目标的位置信息,根据位置信息使用PID控制算法调节二维旋转喷头定向火点。本文使用监控摄像头拍摄及网上下载等方式构造的数据集对模型进行训练,训练后模型的检测精确率达到94.60%,将模型下载至K210开发板上能达到每秒14帧的速度,检测精度达到96.5%,落点位置平均误差为3.7 cm,具有很高的实用价值。     

基于改进蚁群算法的侦察无人机航路规划与实现

文章针对侦察无人机航路规划这一问题,分析了影响航路规划的因素,构建了航路规划的模型.结合侦察无人机航路规划的特点与模型,论证了基于蚁群算法求解的理由与优点,并对蚁群算法的初始信息素强度与启发因子进行了改进.最后以岛屿进攻战役这一特定作战任务为例,利用MATLAB实现了侦察多目标时的航路规划问题.     

基于VirtuoZo全数字摄影测量系统的无人机遥感数据后处理

针对无人机遥感数据特点,介绍了利用VirtuoZo全数字摄影测量系统和PATB平差软件进行空三加密及制作数字高程模型DEM以及数字正射影像DOM的无人机影像数据后处理方法。     

基于无人机可见光谱遥感的玉米长势监测

玉米是我国重要的粮食作物之一,在我国种植规模最大、发展最快。玉米的长势会直接影响到其产量和品质,因此通过对玉米的长势进行有效监测,可以为田间管理、早期产量估算提供宏观的参考信息,为国家和相关部门决策提供重要的参考依据。以无人机为遥感平台,搭载影像传感器构建遥感系统,获取玉米可见光谱遥感影像。利用ENVI软件对获取的玉米冠层可见光谱彩色图像进行几何校正和辐射校正,然后对图像进行彩色图像灰度化和增强处理。利用对农田复杂背景适应能力较好以及具有较强光照适应性的AP-HI算法完成作物分割来提取玉米覆盖度信息。在计算玉米覆盖度时,首先利用AP-HI算法将图像进行分割,并转换为二值图,来去除图像中的土地、水管、道路、作物残渣等背景,以保留玉米的二值图像。图像中的农田存在道路区域,计算实际作物覆盖度时需将其排除。道路区域出现在图像的四个边界以及相对正中的位置处,对这些位置分别进行处理,统计其中黑色像素点的个数,根据像素点个数确定道路宽度,并将道路部分从二值图中去除。去除后的二值图中,白色像素为无作物区域,黑色像素为玉米种植区域,统计黑色像素占总像素的比例,以此确定作物的多少。选取80×80像素值作为单位面积,对处理图像进行分块标记,得到区块数为720,对单位面积的分块进行全区域扫描,每当扫描到一个黑色像素值就将总的统计面积加1,直至扫描到6 400个像素点,计算其中含有的总的黑色像素值数目与6 400的比值,直至将720个区块黑色像素点占总像素比例统计完全,即可计算图像中黑色像素数与总像素数之比,即为玉米覆盖度。在此基础上,根据实际情况计算玉米冠层孔隙率,并建立覆盖度与叶面积指数模型,完成玉米叶面积指数反演,为玉米长势监测提供理论依据。     

无人机光电载荷图像处理器的设计

介绍了无人机载设备的技术特点及机载小型图像处理器的组成。采用TI公司的数字信号处理器芯片为核心处理器,配合现场可编程逻辑器件（FPGA）与外部管理微控制单元（MCU）来实现目标数据的采集与处理,设计了适用于无人机光电载荷的超小型图像处理器系统。针对机载设备的特点,设计时充分考虑了体积、重量、功耗等要求。该系统已应用于多台套机载光电载荷中,工作稳定可靠,满足无人侦察机对捕捉和定位目标的要求。     

无人机空中光轴基准安装误差及磁偏差测量方法研究

测定飞机与目标定位有关的机载设备的安装误差、磁偏角等固定误差,是无人机实际目标定位前必做的一项工作.现有测定、校正方法繁琐且实用性差.给出一种不同于现有工序,在无人机空中实际目标定位前,在空中利用飞行器本身光电平台的光轴作为基准,对预先测定好经纬度的地面目标进行定位,反向推算来测量出飞机的固定安装误差及磁偏角,再进行校...     

深度卷积网络多目标无人机信号检测方法

现有无人机的感知识别方法多采用视觉探测,易受限于探测距离和周围建筑物遮挡及不良天气能见度等诸多因素的影响.针对这一问题提出一种利用深度卷积神经网络开展无人机链路感知识别的算法,构建多模式多类型无人机的RF信号训练数据集,并给出卷积神经网络详细设计及优化方法步骤.实测结果表明:所提深度算法不仅可以实现多类型的无人机入侵识...     

风速对小型旋翼无人机螺旋桨的影响分析

为研究风速对小型旋翼无人机的气动特性的影响,在中国民航大学风洞试验室模拟不同来流下无人机的飞行状态,通过动力测试系统测量螺旋桨的拉力、扭矩、系统效率、桨力效等参数,并分析了风速对螺旋桨性能参数的影响。并进行了计算流体力学(computational fluid dynamics, CFD)数值模拟,计算了T-MOTOR直径558 mm的碳纤维螺旋桨,并与试验结果进行对比验证模型的有效性。通过试验与数值模拟分析风速影响下小型旋翼螺旋桨不同风速与不同转速的参数变化。结果表明,数值模拟与风洞试验具有一致性,其中扭矩误差在5%以内,拉力误差在13%以内,且风速对小型旋翼无人机动力系统参数具有极大的影响,对无人机飞行的安全性具有严重的威胁。通过研究可为小型旋翼无人机的优化与风速对适航安全提供参考。     

一种增强型改进麻雀搜索算法的三维航迹规划

针对无人机在三维复杂环境中多约束的最优化问题,提出了一种增强型改进麻雀搜索(enhanced modified sparrow search algorithm, EMSSA)用于航迹规划问题的求解。首先,利用Logistic-tent混沌序列初始化麻雀搜索算法,增强种群初始位置的随机性,提高算法全局搜索能力。其次在发现者-警戒者位置更新中加入了动态自适应调整策略,扩大算法搜索范围,提高算法的收敛速度。然后通过高斯-柯西变异策略,对麻雀个体进行位置更新,增强算法前期的全局搜索能力和后期局部发掘能力。最后选取11种测试函数和Wilcoxon秩和检验验证改进算法的有效性。仿真结果表明,增强型改进麻雀搜索算法在寻优精度、算法稳定性和收敛速度方面要优于其他对比搜索算法,并且可以在复杂的多约束环境中找到一条无碰撞的全局最优路径。在三维航迹规划中EMSSA算法相较于ISSA寻优精度提升了4.11%,相较于SSA提升了9.51%。     

2019年临近空间科学技术热点回眸

概述了2019年临近空间科学技术的研究热点:在临近空间原位进行科学探测的高空科学气球扮演了主角;其他临近空间飞行器在平台技术研究与试验方面也取得了不同程度的进展;多型高超声速飞行器已经装备部队;太空旅游商业公司维珍银河上市,商业化的太空旅游又近了一步。