基于迭代学习控制算法的下肢外骨骼机器人跟随特性研究

目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,本文提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹。仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能。     

面向行程时间预测准确度评价的数据融合方法

提出BP神经网络融合模型.该模型由三部分组成:初始数据产生模块、BP神经网络数据融合模块、融合结果分析模块.选择四个参数作为该模型的输入变量,其中路段交通流密度和交通量由线圈数据提供,而行程时间估计值与浮动车样本量由浮动车数据提供,并且给出选择这四个参数的依据与原因.最后选择杭州市的一条主干道作为目标路段,采集该路段上的406组数据对该模型进行验证,试验结果表明模型对准确度评价的相对误差仅为4.86％.     

基于相对差异函数的隧道群交通安全评价

引入可变模糊理论中的相对差异函数,建立高速公路隧道群交通安全评价模型.根据相关研究成果,选取影响高速公路隧道群交通安全的主要因素构建安全评价指标体系.综合层次分析法(AHP)和信息熵法确定评价指标的权重,建立相对差异函数安全评价模型.利用相对差异函数评价模型对隧道群交通安全等级进行判别,得出评价结果.将该方法应用于浙江省某高速公路隧道群交通安全评价,针对评价结果提出隧道群安全改善对策,并将该方法与其他交通安全评价方法计算结果进行对比,结果表明该模型在高速公路隧道群交通安全评价应用中有较好的实用性.     

机械振动信号局域判别基特征提取方法

研究了基于相对熵的小波包局域判别基算法,构造了以局域判别基空间上的结点能量为元素的特征矢量,并在发动机上进行了实验研究,结果表明,小波包局域判别基结点能量谱具有明显的类别特征,经过压缩,作为分类器的特征输入具有较高的模式识别率。     

大口径天线伺服系统的建模及控制算法设计

在大口径天线伺服系统存在高频未建模动态不确定性和低频风扰动的情况下,传统的PID控制算法无法满足天线伺服系统的高指向和跟踪精度要求.针对该问题,文中设计了一种基于灵敏度函数和补灵敏度函数的、兼顾系统性能和稳定性的混合灵敏度H_infinity控制算法,并将其应用于天线伺服系统.仿真结果表明,该算法不仅能显著提高天线伺服系统的动态性能,而且具有较强的扰动抑制能力和鲁棒性.     

不同本构模型对计算防渗墙应力的影响

利用平面有限元对某深厚覆盖层上的高土石坝防渗墙进行应力分析,研究防渗墙混凝土采用线弹性本构模型和非线性弹性本构模型时计算的应力差异,并对比了相同防渗墙高度不同坝高和同一坝高不同防渗墙高度下2种模型对防渗墙应力的影响。分析表明,2种本构模型计算的防渗墙应力变化规律相同,但弹性非线性模型计算的应力比线弹性模型计算结果小。在低应力情况下两者计算值接近,在高应力情况下两者计算值差异较大。防渗墙最大应力随坝高和防渗墙高度的增加而增大,2种模型计算的最大应力的相对误差也随着坝高和防渗墙高度增加而显著增大,且呈线性增大趋势。对坝高或覆盖层厚度较大的情况,防渗墙应力较大,宜采用非线性模型进行计算。     

油藏近井地带油水两相径向渗流特征

实际油藏中近井地带渗流为平面径向流,首先建立了二维两相径向渗流方程,得到了相对渗透率比值与流体饱和度关系解析解,然后设计了平面径向渗流实验,并用该解析解对渗流特征进行了分析,并与常规JBN处理结果进行了比照,得到近井地带油水径向渗流新特征.研究结果表明,建立的解析模型,能表征近井地带油水相渗关系,并且平面径向流模型试验结果说明,在近井地带,相对渗透率比值与流体饱和度呈直线关系对应的饱和度区间变小,油水在渗流中呈现出更为复杂的渗流关系,以非线性作用为主.     

LiDAR与航空影像的融合分类与精度分析

为了弥补单一数据源在地物分类时的不足,提出将机载激光扫描(LiDAR)数据与航空影像融合进行地物分类的思想,实现基于面向对象和单像元的复杂城区多级地物分类.将真彩色航空影像与机载激光扫描距离影像融合,采用光谱特征和空间特征将影像分割成若干同质区域;利用多源数据产生的各种信息建立分类规则并实现基于面向对象的地物分类,将植被信息和高差信息与分类结果叠加,实现基于单像元的分类结果纠正,然后再以对象内包含的建筑物直线段数量为约束条件对分类结果中的建筑物进行三级精化分类.实验表明该方法能够有效地自动分离建筑物、树木、草地和道路,其中建筑物的制图精度和用户精度分别是92.53%和95.79%,整个区域的分类精度为89.62%,该方法在复杂城区可行有效.     

Phase-space relative Rényi entropy in density functional theory

The phase-space relative Rényi entropy is introduced using the information theoretical and thermodynamic view of density functional theory. In the special case of constant inverse temperature the phase-space relative Rényi entropy is a sum of the position-space relative Rényi entropy and a term arising from the momentum space. This quantity can be considered as a measure of similarity. It includes more information than the position-space measures, since it also incorporates momentum-space knowledge.     

基于相对方向构造Gn连续过渡曲面

针对Erich Hartmann方法构造Gn连续过渡曲面时基曲面间t向相对方向相冲突的问题,提出了3种新的线性组合方法.该方法构造了在t向相对方向相冲突情形下Gn连续的过渡曲面.应用该方法在过渡切触线邻近基曲面的相对边界和基曲面上邻近切触线附近的区域曲率变化较大的情形下,构造了Gn连续的过渡曲面,解决了重新参数化局部基曲面间t向相对方向相冲突的问题.