超静定杆系结构荷载效应分布概型及数字特征

本文以结构网格分析法为基础,导出了超静定杆系结构荷载效应特征函数算式.由此,可求得超静定杆系结构荷载效应分布概型及其数字特征.     

冗余度机器人速度及力传递性能的度量方法

在速度和力可操作椭球的基础上,定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度．利用速度和力方向可操作度,度量机器人在当前位形状态下沿指定方向速度和力的传递能力,并通过优化,确定速度和力的最佳传递方位和最佳操作位形．算例表明,平面冗余度机器人机构在给定位形条件下,传力性能强(弱)的方向上传速的性能弱(强)。     

基于ISCSI的用户控制与冗余存储的设计与实现

目前基于ISCSI网络存储的研究，基本局限于协议本身以及与其它协议的性能比较．为了给用户提供一种安全廉价的网络备份方式，在ISCSI协议的基础上，提出了Initiator端基于Windows平台的Target端以及Linux平台的ISCSI用户共享存储系统的设计方案及实现框架，分析了用户控制的要求，给出了可能满足要求的一种具体实现．在实现方案中，将磁盘冗余阵列技术与ISCSI技术相结合，提高了读写效率，增强了数据的安全性．实践证明，该设计有效可行．     

基于神经网络的空间7R冗余机器人的运动模型辨识

针对空间冗余机器人运动学控制中正、逆运动学求解的复杂性，采用神经网络从两方面解决这一问题。一是从神经网络出发，提出了一种新的动态神经网络结构--状态延迟输入动态递归神经网络（SDIDRNN），提高了网络的学习速度；二是从辩识方案出发，以SDIDRNN为基础，在空间7R冗余机器人正、逆运动学模型辩识的问题上，设计了一种新颖的解耦辩识方案。将其与另外两种具有普通网络结构的辩识方案相比较，说明了该新方案具有更高的学习能力，辩识误差可降低到对比方案的40％-6％。由于学习速度的提高，达到设定误差时的训练次数大大减少，使该方案在机器人运动控制系统中的实时计算能力大大增强，为神经网络在机器人运动学控制中的应用提供了一条崭新的思路，具有重要的应用意义。     

Kinematic Research on Hinged Synchronous Universal Joint Applied for Snake-like Manipulator

The structure and motion principle of a hinged synchronous universal joint (HSUJ) is introduced, also whose kinematics is theoretically analyzed. As a result, a few kinematic characters of the HSUJ are obtained, which establish the foundation of its application for snake-like manipulator. Making use of the HSUJ as actuating mechanism, the developed snake-like manipulator has the merits of small curve radius, fewer actuator, and small volume etc.     

智能网联汽车内生安全问题与对策

智能网联汽车正成为新一代典型信息物理系统,面临着传统功能安全与现实网络安全甚至严峻信息安全等二重乃至三重交织问题复合叠加影响,导致这一现象的根本原因之一是智能网联汽车的内生安全问题—软件定义汽车趋势下的软硬件代码设计缺陷、漏洞/后门等问题。在分析智能网联汽车内生安全问题和现有网络安全防御局限性的基础上,提出了“不完全交集”原理和基于动态异构冗余架构的智能网联汽车内生安全理论和方法,通过将网络攻击带来的不确定性失效与软硬件随机性失效归一化为可用概率表达的广义鲁棒控制问题,使安全性指标达到可量化设计和可验证度量的程度,为一体化解决智能网联汽车网络安全和功能安全(信息安全)交织叠加难题提供了新路径,赋能智能网联汽车及车联网基础设施构建数字安全底座。     

冗余多体系统动力学的解算方法

以Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ多体系统理论为基础,选择体间相对位移导数和体间相对角速度分量作为广义速率,建立冗余多体系统动力学方程,通过引入相关力约束,实现冗余多体系统动力学解算法探讨该方法与自然力学解的本质关系,以平面三自由度机械臂为例。进行了动力学分析和解算。     

基于约束最小冗余线阵的TLS-ESPRIT快速算法

在各种高分辨测向算法中，TLS—ESPRIT估计精度较高，因不需要谱峰搜索而具有更小的运算量．提出一种利用约束最小冗余线阵的快速TLS—ESPRIT算法，在不降低阵列孔径利用率前提下，进一步减小了运算量，分析表明，该算法不仅降低了运算量，而且在一定条件下，性能优于常规TLS—ESPRIT算法，所得结论通过计算机仿真得到了验证．     

基于冗余信息的虚假点消除算法

复杂环境下多站多目标无源交叉定位存在虚假定位点问题,随着测向站数目和目标数目的增加,虚假点数量急剧增加,正确关联的难度增大.针对这一难题,提出了2种基于冗余信息的虚假点消除算法.通过有选择性地利用方位角或时差冗余信息进行数据关联,从而保证了在一定测向数据正确关联率的基础上,能够有效避免完全采用所有测向站的方位数据直接进行关联带来运算量大的问题.仿真证明了2种算法的有效性.基于时差冗余信息的虚假点消除算法由于利用了额外的时差冗余信息,在时差测量误差小于0.5 ms的情况下,其正确关联率均高于基于角度冗余信息的虚假点消除算法,更适用于时差测量精度较高、目标间距较小,而测向误差较大的场合.