基于多版本冗余进程的容侵系统

针对利用多样性防御入侵和容忍入侵的典型方法的不足,提出了一种在操作系统的系统调用层上实现的多版本冗余进程的容侵系统。采用指令集随机化实现了多版本的冗余进程,并且利用冗余进程间系统调用的一致性,通过封装Linux内核中系统调用,实现了容侵系统的分发器、比较器。实验证明:该系统能有效地容忍针对恶意代码注入类型的入侵。     

可修部件运营维护模型分析

为改善多部件系统运营的管理水平和经济效益,基于可修部件检查率的动态控制策略,提出一种主动维护方案.基于独立性原理,分别建立了多部件系统在主动维护、被动维护和冗余备用维护管理下的数学模型,分析了可修部件在主动维护、被动维护和冗余管理模型下的可靠性及平均无故障工作时间(MTTF),以及部件在稳态运行时的期望维修费用和需求量...     

On the reliability function of a double redundant system with general repair time distribution

The reliability function is considered for a hot double redundant repairable heterogeneous system with exponentially distributed lifetimes and generally distributed repair times of its components. The problem of its sensitivity to the repair time distribution is discussed.     

纳米电路交叉冗余容错技术研究

提出了一种针对纳米电路的数字电路容错设计新方法.该方法基于交叉冗余原理,利用两种二进制错误的不对称性,采用模块化方法对纳米电路进行容错设计.以阵列乘法器为例,采用新方法对电路进行设计和仿真,并结合实验结果与传统的可重构和三模冗余容错方法进行比较.交叉冗余方法无需检测模块及表决器,不会增加系统延时,并且在资源消耗方面远低于传统方法,对纳米电路尤其适用.     

基于概率冗余调度的可靠P2P计算模型

为了实现动态、不稳定环境下的可靠P2P计算,提出了一种基于概率冗余调度的可靠P2P计算模型.该模型利用P2P任务调度成功率与资源稳定性、资源冗余度之间的概率关系计算任务调度的优化冗余度,不仅能获得较好的任务调度性能,而且在概率上保证了系统任务调度的可靠性.文中还设计了基于概率冗余的可靠任务调度算法,实验结果验证了提出的模型和算法的有效性.     

有多余坐标完整系统的自由运动

对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统. 由于完整力学系统的第二类Lagrange 方程中没有约束力,故为研究完整力学系统的约束力,需采用有多余坐标的带乘子的Lagrange方程或第一类Lagrange 方程. 一些动力学问题要求约束力不能为零,而另一些问题要求约束力很小. 如果约束力为零,则称为系统的自由运动问题. 本文提出并研究了有多余坐标完整系统的自由运动问题. 为研究系统的自由运动,首先,由d'Alembert-Lagrange 原理, 利用Lagrange 乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其次,由多余坐标完整系统的运动方程和约束方程建立乘子满足的代数方程并得到约束力的表达式;最后,由约束系统自由运动的定义,令所有乘子为零,得到系统实现自由运动的条件. 这些条件的个数等于约束方程的个数,它们依赖于系统的动能、广义力和约束方程,给出其中任意两个条件,均可以得到实现自由运动时对另一个条件的限制. 即当给定动能和约束方程,这些条件会给出实现自由运动时广义力之间的关系. 当给定动能和广义力,这些条件会给出实现自由运动时对约束方程的限制. 当给定广义力和约束方程,这些条件会给出实现自由运动时对动能的限制. 文末,举例并说明方法和结果的应用.      

Modeling of multibody systems with redundant joints

This paper deals with the modeling of a multibody system in which some pairs of bodies are connected by more than one joints with the same kinematic constraints. In such system, the redundant joints must be removed out artificially to ensure the solvable condition of the equations of motion being satisfied. It is believed but not obvious that the redundant joints have no effect on the system acceleration. We give a strict positive proof of this argument and present a method to avoid the ambiguity in the reaction forces of redundant joints through contact analysis of joints.     

基于位姿分离法的模块化机械臂逆运动学分析

分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解, 采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模, 获得机械臂末端相对于基座的空间位姿; 采用位姿分离法进行逆运动学建模. 求位置逆解时, 由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解; 求姿态逆解时, 采用欧拉角表示机械臂末端相对于基座的姿态, 减少了计算量. 以SCHUNK模块化7自由度机械臂为例,进行了运动学正逆解分析, 并基于虚拟样机进行了仿真验证.     

高空作业车轨迹控制设计研究

针对折叠伸缩混合臂高空作业车提出了作业轨迹控制方案,实现了工作平台升降及水平直线运动时的轨迹自动控制.由两号折叠伸缩臂和飞臂组成的混合式高空作业车,工作平台轨迹控制是冗余自由度问题,其臂节变幅角度与伸长量有范围限制要求.基于一阶逆运动学数值算法设计出了工作平台直线运动轨迹闭环控制方案,针对范围受限控制变量设定了缓冲带,避免了控制率失效,实现了高空作业车作业轨迹的自动控制.