基于冗余删除的软件定义机载网络控制器部署策略

软件定义网络为弥补机载网络对多任务支撑能力的不足提供了新思路。为降低网络的部署成本开销,利用灵活易部署的无人机构成逻辑集中的控制平面,对高动态拓扑变化的有人机编队实施管控。针对基于无人机的控制器部署问题,为优化可靠性和部署成本开销指标,提出一种基于冗余删除的无人机控制器部署策略。首先,为实现任务区域的全覆盖以保证连通性,依据无人机的通信范围进行初步部署;然后,为判定和删除初步部署中的冗余无人机,依据部署约束和优化指标,提出了基于连接关系的冗余判定算法和基于网络连通的冗余删除算法。实验结果表明,与基于全域覆盖的控制器部署策略相比,所提策略在满足可靠性要求基础上,部署无人机的数量减少了25%,降低了网络的部署成本开销,能够适用于高动态网络环境下的控制器部署场景。     

基于模拟退火鸡群算法的平面冗余机械臂逆解

针对平面冗余机械臂逆解求解复杂问题,提出一种基于模拟退火鸡群算法的优化方法。分析了冗余机械臂逆解求解模型,并确定约束条件,以此建立优化目标函数。在传统鸡群算法小鸡粒子位置更新中加入向公鸡粒子学习的功能,增强了小鸡粒子寻优的全局性;引入模拟退火算法提高了小鸡粒子向母鸡和公鸡粒子学习的自适应性。通过分析比较可知,改进算法的时间复杂度与原算法一致,利用测试函数对比仿真,验证了改进算法的稳定性和精度。该策略对由目标坐标求得的机械臂可行解进行寻优,得到了转动角度较小、满足一定精度的机械臂逆解。实验结果表明,该方法可使机械臂在一次位置迁移中平均少转动约1.91°。     

RAID在线数据重建方法仿真器设计

在磁盘系统仿真器DiskSim的基础上,提出了一种独立冗余磁盘阵列在线数据重建方法仿真器的设计方案和实现机制.该仿真器以事件驱动的方式与主磁盘系统仿真器进行信息交互,并支持对2种常用的磁盘阵列重建方法(流水重建方法和面向磁盘的重建方法)的功能和性能仿真.仿真结果证明了磁盘阵列在线数据重建方法仿真器的有效性.     

一种高可靠捷联惯性测量单元布局

冗余传感器惯性测量单元通过传感器余度配置能够有效提高惯导系统的可靠性,同时对运动的重复测量为降低传感器测量误差和提高导航性能提供了必要条件。一种新型9传感器惯性测量单元,在实现9传感器最佳导航性能布局的同时,保障了每个方向的平动或者转动均可同时由5个传感器进行测量,使其可靠性等同于6套并行工作的单轴独立惯导系统。利用GLT(Generalized LikelihoodTest)方法和Monte Carlo模拟完成了该惯性测量单元故障检测、隔离性能研究。分析结果表明,该惯性测量单元的平均无故障时间为正十二面体6传感器惯性测量单元的1.4倍,为三轴正交配置惯性测量单元的3.8倍,传感器测量随机误差造成的影响分别降低13%和40%。因此,该布局特别适合于对长使用寿命、高安全性、高可用性有严格要求的应用领域。     

有多余坐标的完整系统Appell方程Mei对称性导致的一种新型守恒量

研究有多余坐标的完整系统Appell方程Mei对称性导致的一种新型守恒量,包括与有多余坐标系统相应的完整系统和有多余坐标的完整系统的运动微分方程、系统Mei对称性的定义和判据、系统Appell方程Mei对称性导致的一种新型守恒量的形式.     

基于复杂网络的灾害蔓延模型评价及改进

介绍了几种已存在的复杂网络上的灾害蔓延模型,在对模型进行优缺点评价的基础上,给出了一种网络中存在冗余系统的改进模型.对不同的模型,在不同的网络结构下,仿真分析了蔓延过程的差异以及重要参数的作用.结果表明网络中存在冗余系统的灾害蔓延过程变缓,相应有了更多的应急、补救时间,同时也解释了现实生活中大规模灾害事件很少发生的原因. 关键词： 复杂网络 灾害蔓延 冗余系统     

组合逻辑电路可靠性的研究

对组合逻辑电路增加冗余后的可靠性概率进行了计算,指出为屏蔽可能引起输出错误的输入．组合逻辑电路各级电路之间应交错连接．     

基于改进双向A星和向量场直方图算法的无人机航路规划

现代无人机的行驶环境复杂多变,对无人机的航路规划不仅要求路径最短,同时还要满足实时性以应对突发威胁。提出一种离线规划和在线避障结合的航路规划方法。首先利用改进的双向A*算法对已知环境进行离线规划,并提出基于碰撞检测的动态步长和双向去除冗余点方法,在不影响路径精度的同时,缩短离线规划时间和路径。在无人机按照离线路径行驶过程中,当规划路径中出现突发威胁,利用VFH算法进行实时避障;对避障算法设置子目标,使无人机完成避障后能迅速回到离线轨迹,不影响全局路径的最优性.仿真实验表明,所提方法规划的路径长度短、耗时少,并能有效避开突发威胁,充分结合了双向A*算法路径最优和VFH算法的快速实时避障性的优点。     

机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究

为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解，本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法，该方法是将基坐标系建立在中间关节上，从而得到机器人的相对雅可比矩阵，使得雅可比矩阵表达简单，利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写，将矢量叉乘变为矢量点乘，通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达，使得计算过程简单，方便，与微分变换法和矢量叉乘法相比较，该方法概念清晰，计算规范，通过示例验证，该方法是正确的。     

一种RAID评价新方法

引入时间冗余度对冗余磁盘阵列（ＲＡＩＤ）并行存储系统的速度特性给予直观描述，分析讨论为提高可靠性而付出的冗余时间开销程度，探索和建立一种ＲＡＩＤ评价新方法。这种方法以解析表达式给出时间冗余度与阵列结构特性参数间的关系，一方面可用作估计系统的带宽、比较不同系统的速度特性；另一方面可用以指导系统的优化设计。