Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

基于PSO磁悬浮球系统自适应灰预测控制

目的 针对磁悬浮球系统非线性不稳定和滞后性的问题,提出一种基于粒子群优化的自适应灰色预测 PID (Proportion Integration Differentiation)复合控制策略。 方法 通过在 PID 控制模块的反馈环中引入具有等维新息特征的灰色预测器,对系统误差进行及时反馈修正,以提高控制系统的响应速度和鲁棒性;同时,融合粒子群智能算 法对控制器参数迭代优化,以提高控制系统控制精度和抗干扰能力;最后,在 MATLAB / Simulink 环境下搭建仿真 平台进行对比实验。 结果 验证基于粒子群优化的自适应灰预测控制系统模型的超调量、峰值时间、调节时间显著 改善。 结论 证实该策略可以有效抑制系统滞后性,具有良好的稳定性和鲁棒性。     

中国货币政策中间目标变量的选择

利用互协关系检验（ｃｏ－ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｔｅｓｔｓ）的方法,考察我国的货币总量Ｍ０、Ｍ１和Ｍ２与其他主要宏观经济变量之间是否存在一种长期的稳定关系．结果表明,Ｍ２与工业生产总值ＧＩＰ、企业１年期短期名义贷款利率ｒ之间存在着长期稳定关系,由此估计出的货币需求函数有较好的统计性质,因此,Ｍ２应是我国的货币政策中间目标变量的首选对象．     

用Delphi7实现PC机与嵌入式系统的串行通信

以PC机和单片机的串口通信为背景，介绍了Windows平台下基于Delphi7开发PC机与嵌入式系统串行通信程序的几个方案，并给出了具体的程序代码。     

Matlab软件与专业课程的整合教学研究

分析了面向科学与工程计算的高级语言Matlab教学模式研究的现状，提出在搞好基础教学的同时，将Matlab的教育整合到其他专业课程教学中，探索了Matlab与专业教学整合的必要性、内涵、教学原则、模式等，并就如何实施高级语言的教学与各学科课程的整合提出作者自己的看法。     

双向微积-连续分部积分研究

应用微积恒等变形规律，提出双向微积一连续分部积分公式，可以快速的解决一类高次多项式与指数函数、三角函数乘积的积分问题．     

EPP模式下并口在数据采集中的应用

基于各种并口的比较，介绍了EPP模式下并口的数据采集过程、硬件的连接、软件的实现，分析了该系统的技术特点，提出利用EPP模式下并口采集数据的优点和适用范围．     

国际金融一体化的含义、结构及其内容探析

在经济全球化的背景下，金融国际化不断深化，形成了国际金融一体化的基本状态和进一步发展的趋势。随着我国加入WTO并日益融入经济全球化进程，研究国际金融一体化的含义、结构和内容具有重要的理论意义和重大的现实意义。     

基于USB接口的变电站自动化系统中通信控制器的设计

变电站自动化系统中采用通信控制器负责与上位机及调度中心的通信。传统的设计抗干扰能力差,且安装不便。本设计则利用USB总线的优点,采取多种抗干扰措施保障数据通信的安全高效,并对USB传输机制作了简要的介绍。     

基于CTI技术呼叫中心的实现

研究了如何应用CTI(Computer Telephony Integration)技术设计呼叫中心，概述了设计基于CTI技术的呼叫中心的基本问题，从系统的体系结构、硬件实现和软件实现3个方面详细描述了如何建立基于CTI技术的呼叫中心系统，这种技术方案的优点是投资较小、软件的开发和扩展比较容易，特别适合于业务量不大的小型呼叫中心。