基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

椭圆曲线加密算法在移动办公系统中的应用

从移动办公的安全性要求出发,阐述了椭圆曲线及椭圆曲线加密体制的优点,主要研究了在移动办公系统中用椭圆曲线加密算法替代传统的公钥密码算法RSA的实现,并证明了在移动办公系统中椭圆曲线加密算法不仅满足移动办公的安全性要求,而且优于传统的加密算法.     

Optimization in the Migration Problem of Mobile Agents in Distributed Information Retrieval Systems

In this paper,we employ genetic algorithms to solve the migration problem (MP).We propose a new encoding scheme to represent trees,which is composed of two parts;the pre-ordered traversal sequence of tree vertices and the children number sequence of corresponding tree vertices.The proposed encoding scheme has the advantages of simplicity for encoding and decoding,ease for GA operations,and better equilibrium between exploration and exploitation.It is also adaptive in that,with few restrictions on the length of code,it can be freely lengthened or shortened according to the characteristics of the problem space.Furthermore,the encoding scheme is highly applicable to the degreeconstrained minimum spanning tree problem because it also contains the degree information of each node.The simulation results demonstrate the higher performance of our algorithm,with fast convergence to the optima or sub-optima on various problem sizes.Comparing with the binary string encoding of vertices,when the problem size is large,our algorithm runs remarkably faster with comparable search capability.     

Study of Interoperability in Mobile Agent Environment

0　IntroductionWiththeincreasinglydevelopmentandcontinuouslyspreadofthetechnologyofInternetandWWW,Wemusttaketheglobalnetworkintoaccountasanopendistributedsystemwhenwedesign,developandimplementtheapplicationsofnetwork.Networkisthecenterofthesenewapplicationsandtheessentialneedtothemisdistribution,dynamicadjustment,differentarchitectureandopenness,sothetraditionalclient/servermodelhasn’tbeenadapttotheneednowandhavetobeextended,thenthenewcomputingmodelssuchasremoteevaluationmodel,codeondemandm…     

移动社交网络中的无线资源分配算法研究

随着移动用户数量的不断增加以及移动网络规模的发展,移动社交网络越来越受到人们的青睐,在社交网络中,社交网络用户可以使用移动设备相互交换和共享内容,但如何在移动社交数据传输过程中根据用户的需求为其分配最佳的无线资源,并确保资源的安全性和保密性成为了一个新的挑战.研究移动社交网络中的无线资源分配问题,资源分配包含无线资源分配和保密性资源分配,提出一种基于梯度的迭代算法来求解社交用户所需要的最佳无线资源和保密性资源.仿真结果分析表明,根据所提算法可以得出在保密性资源能量效率方面比随机分配方案提高8％左右,同时在无线资源利用率方面也有显著提升.     

卫星通信在应急通信中的应用及发展

 介绍了国外应急通信的应用模式、政策、手段以及国内应急通信体系的建立与发展,讨论了卫星通信系统在应急领域的应用,展望了卫星通信的新技术、新方向及其未来发展。     

基于“互联网+”的贵州特色农产品高效生产技术信息服务系统

为整合贵州特色农产品种养技术和生产加工的视频课件资源,研究分析视频数据建库和移动培训系统建设的关键技术与方法,利用大数据技术、流媒体技术、数据库技术和嵌入式技术,构建基于移动互联网的贵州特色农产品高效生产技术信息服务系统,实现了向贵州特色农产品生产加工提供直观、便捷的培训及信息服务,促进贵州特色农产品生产技术推广和普及.     

人工全髋关节置换术研究现状与展望

人工全髋关节置换术(Total hip arthroplasty THA)是治疗终末期髋关节疾病的快速恢复髋关节功能的有效方法之一,现就人工全髋关节置换术中假体的材料应用与界面配伍、微创手术入路选择、数字骨科发展对THA的意义、手机APP在康复指导和追踪随访中的应用等几方面进行综述.     

考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制

针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究,首先,建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型；其次,设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律,并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式；最后,基于MATLAB对所提控制律进行仿真,对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果;结果表明,设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪,且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际;文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响,分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值。     

公共图书馆信息服务研究

分析了信息时代下公共图书馆信息服务的发展趋势,对如何优化信息社会中公共图书馆的信息服务价值进行了探讨。