基于ZMP双足机器人稳定性控制策略与算法的研究

基于ZMP控制理论及其数学模型,通过预先给定双足机器人步态的运动轨迹,计算确定各关节的旋转角度并选定控制系统的控制算法.对遗传算法在双足机器人步行稳定性控制策略做了分析,主要解决如何产生稳定控制机器人步态的数据,在步态运行过程中保证双足机器人从一个稳定态到下一个状态时,同样也是稳定的,以实现机器人在实际行走过程中达到较好的稳定效果.ZMP     

工作市场信号博弈混同均衡通式

提出双混同均衡的概念，作为对混同均衡的推广，基于该概率，给出了工作市场信号博弈混同均衡的一般形式，因而，普通的混同均衡都是它的特例。     

实理一体化：高校培养创新人才的新途径

针对目前高校实验教学存在的问题,在论述实理一体化作为培养创新人才途径的基础上,明确指出实理一体化的理念、教学方法和教学原则,并进一步提出了实现实理一体化教学的措施和策略。     

高压变电站系统抗震可靠性分析

利用有限元软件Ansys建模进行模态分析,得出电气元件各阶自振频率和振型.根据抗震规范规定的地震动参数,采用振型分解反应谱法计算各电气元件最不利截面应力的均值和方差.应用一次二阶矩理论,计算电气元件在给定地震作用下的抗震可靠度.采用网络系统的分析方法,计算变电站在给定地震作用下的3个准则的抗震可靠度.通过工程实例分析了...     

非Darcy渗流时饱和粘土的一维固结特性

采用考虑起始水力梯度的非Darcy渗流方程,修正了Terzaghi饱和粘土一维固结理论,并对初始孔压沿深度线性分布的情况用有限体积法进行了求解.计算结果表明,考虑渗流起始水力梯度时,地基的固结速度要慢于Terzaghi固结理论值,而且除固结系数外,渗流起始水力梯度、土层厚度以及初始孔压的大小和分布也都对地基的固结有显著影响.另外还证实,当主固结完成时,地基中存在一定的残余孔隙水压力无法完全消散,因此地基的最终固结度总小于1.     

基于D-S证据理论的模糊聚类图像融合分割

针对模糊聚类图像分割算法的固有缺点,提出了一种基于D-S证据理论的模糊聚类图像融合分割算法。对图像的点灰度特征和块灰度特征分别进行模糊C均值聚类,并将各自的模糊隶属度转化为单一或复合假设及其基本概率赋值,再利用D-S证据理论进行融合分割。实验结果表明该算法的分割效果优于传统的模糊聚类分割算法。     

水轮发电机定子磁固耦合电磁激发的分岔与混沌

为研究水轮发电机定子系统磁固耦合电磁激发非线性振动，以双壳系统模型作为水轮发电机定子系统的数学模型，应用非线性多尺度法分析水轮发电机定子双壳系统在电磁力作用下的主共振问题，并进行数值计算．结果表明，随着激励幅值的增大和阻尼的减小，系统主共振稳态响应的振幅增大．按照奇异性方法得到系统主共振分岔响应方程在开折参数和物理参数平面的转迁集和分岔图．利用Melnikov方法得到系统可能出现混沌运动的临界值．     

排队论在电力信息网络系统中的应用研究

将M/M/1模型与网络通信处理过程进行了建模分析比较,得出了服务时间、发送速率、接收缓冲区的大小之间的数学关系.在此基础上,结合电力信息网络对网络带宽的要求,提出了基于排队论和服务质量的网络带宽估算方法,并以IP电话为例,给出了详细的计算过程.该方法能在对应用系统进行详细分类的基础上,利用M/M/1排队模型,直观、准确地估算出主干网络带宽.该方法适用于电力信息网络系统各种主干网带宽估算,对电力信息化建设具有指导意义.     

圆锥电磁轴承耦合特性研究

分析了圆锥电磁轴承的几何耦合效应以及电流耦合效应,推导了圆锥电磁轴承特有的力矩耦合特性,给出了圆锥电磁轴承动力学特性的计算方法。在此基础上,计算了轴承锥角、宽径比以及极角比对圆锥电磁轴承静特性基础解的影响。结果表明,圆锥电磁轴承静态力与轴承宽径比成线性关系,但轴承力矩与宽径比之间是非线性的;圆锥电磁轴承极角比越大,磁极面积越小,轴承静态力以及力矩都会减小。     

基于贝叶斯理论与Vine Copula的化工过程异常事件数的预测

针对化工过程风险,提出了一种化工过程异常事件数的预测方法。化工生产过程中由于受到干扰,时常发生异常事件。异常事件如果得不到有效控制将引发生产事故,其发生次数越高表明发生生产事故的概率越大,因此,准确预测化工过程异常事件数有助于提高化工过程的风险管理水平。基于操作班组,采用贝叶斯理论与Vine Copula建立了动态预测模型,实现对化工过程一个轮班内异常事件数的预测。