Generalizing Mutational Equations for Uniqueness of Some Nonlocal 1st-Order Geometric Evolutions

The mutational equations of Aubin extend ordinary differential equations to metric spaces (with compact balls). In first-order geometric evolutions, however, the topological boundary need not be continuous in the sense of Painlevé–Kuratowski. So this paper suggests a generalization of Aubin’s mutational equations that extends classical notions of dynamical systems and functional analysis beyond the traditional border of vector spaces: Distribution-like solutions are introduced in a set just supplied with a countable family of (possibly non-symmetric) distance functions. Moreover their existence is proved by means of Euler approximations and a form of “weak” sequential compactness (although no continuous linear forms are available beyond topological vector spaces). This general framework is applied to a first-order geometric example, i.e. compact subsets of ℝ ^N evolving according to the nonlocal properties of both the current set and its proximal normal cones. Here neither regularity assumptions about the boundaries nor the inclusion principle are required. In particular, we specify sufficient conditions for the uniqueness of these solutions.      

Quantum mechanical ab initio simulation of the electron screening effect in metal deuteride crystals

In antecedent experiments the electron screening energies of the d+d reactions in metallic environments have been determined to be enhanced by an order of magnitude in comparison to the case of gaseous deuterium targets. The analytical models describing averaged material properties have not been able to explain the experimental results so far. Therefore, a first effort has been undertaken to simulate the dynamics of reacting deuterons in a metallic lattice by means of an ab initio Hartree-Fock calculation of the total electrostatic force between the lattice and the successively approaching deuterons via path integration. The calculations have been performed for Li and Ta, clearly showing a migration of electrons from host metallic to the deuterium atoms. However, in order to avoid more of the necessary simplifications in the model the utilization of a massive parallel supercomputer would be required.     

外代数上复杂度为2的Koszul模

本文对外代数上复杂度为2的不可分解循环Koszul模M的极小投射分解进行了分析，构造出了基映射对应的矩阵的一种标准形式，进而刻划出了其合冲ΩM的滤链结构．     

一个定理证明的商榷

指出关于生化反应中微分方程权限环存在性的一个证明中的错误，重新给出了证明。     

仿人形机器人虚拟示教系统的研究与实现

引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教，对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构，给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法，然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用，最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中，通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通，仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。     

基于全维高精度势能面对H+SO2→OH+SO反应的动力学研究

H+SO₂→OH+SO反应在燃烧、大气和星际化学中都扮演着重要角色. 它还是具有深势阱中间体形成的典型反应,是检验速率理论和提供有趣反应动力学现象的理想候选反应. 基于之前构建的全维高精度势能面,本文对该反应进行了准经典动力学研究. 在1400 K≤T≤2200 K的温度范围内,计算值重现了实验速率常数. 当反应物SO₂处于振-转基态,在31.0∽40.0 kcal/mol的碰撞能范围内,计算得到的积分反应截面随碰撞能增加;在40∽55 kcal/mol的碰撞能范围内,积分反应截面几乎不受碰撞能影响. 产物角度分布呈现对称的前后向双峰结构. 本文还分析了产物OH和SO的振动态分布.     

内保温构造技术在豫南农村住宅中的适用性研究

基于新农村住宅建设现状和地域气候条件、室内节能舒适要求、建筑用能方式以及经济发展水平等因素,分析论证墙体内保温构造技术在豫南地区的适候性及性能优势.对于常用的黏土空心砖外墙体,通过建立热工学计算模型,得出了满足规范要求的墙体传热系数、内保温构造所需的饰面石膏聚苯板保温层材料厚度和墙体内部蒸汽分压力分布图.当住宅建筑体形系数≤0.4时,15mm厚的保温材料层即可满足规范要求;当住宅建筑体型系数0.4时,45mm厚的保温材料层可满足规范要求,并且墙体内部不会产生冷凝,不需设置隔汽层,从而达到节能舒适的室内热环境设计要求及良好的施工经济性.     

非圆截面结构抛撒稳定性数值模拟

为分析初始速度、初始偏转角与质心位置对非圆截面结构抛撒稳定性的影响,利用Fluent程序,对结构在抛撒过程中的质心轨迹与旋转角进行了数值研究. 结果表明:质心径向的最终旋转角随初始抛撒速度的增加呈负指数衰减;在不同结构攻角条件下,质心径向和轴向旋转角均随着初始轴向偏转角的增加而减小,且质心径向偏转角降低速率相对较慢;结构攻角的增加在加剧径向偏转量的同时,削减了轴向偏转量;结构初始攻角与径向的偏转对质心轴向旋转影响不明显.     

基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.      

复杂条件下多智能体系统编队一致性控制

针对噪声信号使多智能体系统难以形成一致的问题,综合运用代数图理论、矩阵论等知识,结合一致性形成条件和现有的一致性协议,提出一种改进的带有噪声的一致性控制算法。该算法能够使系统状态量与控制输入量收敛到一个很小的范围,从而大大弱化噪声对系统的影响。将这种改进算法应用到多智能体编队控制中并进行仿真,仿真结果表明,采用改进的一致性控制算法后,多智能体运动轨迹波动小,轨迹曲线平滑,各运动参数趋于一致,具有良好的编队一致性。