异构双腿机器人步态规划与控制实现

为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.     

湍流大气传输中跟踪抖动对远场影响的仿真研究

分析了跟踪抖动对湍流大气传输远场光斑的影响。基于麦克斯韦电磁场理论,采用大气相干长度对大气湍流进行描述,推导了发射光束因跟踪抖动导致光轴偏离的远场表达式。在此基础上,利用相位屏法模拟抖动引起的倾斜相位和大气折射率起伏引起的相位调制,并采用低频补偿的功率谱反演法对传输过程进行了数值仿真。分析了不同跟踪抖动、湍流强度条件下远场光斑质心脱靶量的变化,以及不同尺寸模拟目标的回波概率。分析结果表明,在传输距离为10 km时,强湍流造成的远场光斑脱靶量可达几十μrad;当跟踪抖动较大时,湍流强弱对脱靶量影响差别很小。最后,对一定尺寸的模拟目标,从探测回波概率的角度给出了发射系统跟踪抖动量的控制范围。     

Aerial Video Trackers Review

Target tracking technology that is based on aerial videos is widely used in many fields; however, this technology has challenges, such as image jitter, target blur, high data dimensionality, and large changes in the target scale. In this paper, the research status of aerial video tracking and the characteristics, background complexity and tracking diversity of aerial video targets are summarized. Based on the findings, the key technologies that are related to tracking are elaborated according to the target type, number of targets and applicable scene system. The tracking algorithms are classified according to the type of target, and the target tracking algorithms that are based on deep learning are classified according to the network structure. Commonly used aerial photography datasets are described, and the accuracies of commonly used target tracking methods are evaluated in an aerial photography dataset, namely, UAV123, and a long-video dataset, namely, UAV20L. Potential problems are discussed, and possible future research directions and corresponding development trends in this field are analyzed and summarized.     

基于反馈判决的鲁棒自适应机动目标跟踪算法

针对平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)在机动目标跟踪中面临测量异常和模型失准时估计精度下降的问题,提出了一种基于反馈判决的鲁棒自适应算法.利用Huber函数对观测残差序列处理获得权重向量以修正测量协方差,增强算法的抗差能力以克服测量异常问题;同时,引入多重渐消因子调整预测误差协方差,从而改变滤波增益,增强算法的自适应性...     

基于MATLAB的GPS软件接收机捕获与跟踪算法实现

研究了GPS软件接收机的捕获和跟踪算法,并基于Matlab软件平台和射频前端在PC上实现了GPS软件接收机样机。介绍了GPS软件接收机的结构和数据采集硬件,讨论了GPSC/A码的特性、产生原理以及捕获过程。针对传统的串行搜索算法慢的缺点以及高动态GPS软件接收机的特点,在该样机中实现了快速的基于循环卷积的并行捕获算法,并联合使用超前滞后环和对相位反转不敏感的科斯塔斯锁相环分别对码相位和多普勒频偏进行跟踪,解调得到导航电文。仿真和测试结果表明,使用GPS软件接收机进行信号处理的思想使用户在算法处理和软件升级等方面具有更大的灵活性,可应用于下一代任何全球导航卫星定位系统(GNSS)和空基增强系统(SBAS)接收机的设计。     

基于曲线拟合的亚像素边缘定位方法的研究

图像的边缘定位是图像测量的关键之一,随着测量精度要求的提高,已由早期的像素级边缘定位发展到了现在的亚像素级边缘定位。根据地球在地球敏感器CCD阵面中的成像特性,提出了一种基于曲线拟合的亚像素边缘定位方法以获取地球“灼热圆盘”的边缘。该方法利用曲线拟合获得的拟合斜率以及灰度值来提取图像的边缘。仿真结果表明,采用曲线拟合亚像素边缘定位法可使图像的边缘定位精度达到百分之几个像素,具有较高的精度。     

基于平行活动围道模型的高分辨率遥感影像城区主干道路段提取

为了提取并表示高分辨率遥感影像中的主干道路段,提出了一种多分辨框架下的平行活动围道模型的算法.该算法在活动围道模型原理的基础上,重新定义各能量项:采用抛物线做为道路段的先验模型,增加了平行性能量,并采用多分辨框架下的梯度做为外部能量.该模型的优化过程实现了道路的定位,得到的结果是平行抛物线的参数,实现了道路的矢量表示.实验结果表明,能有效提取高分辨率遥感影像中的主干道路段.     

职住变迁与通勤自平衡

采用2011年和2014年各两周的上海移动手机信令数据,通过跟踪分析识别出居住地、就业地发生变迁的居民作为研究对象,数据可视化、描述性统计、定量对比分析等方法对同一批变迁居民的通勤行为进行跟踪研究,以此对其中存在的“自平衡”特征进行分析,并进一步研究该变化特征与城市空间之间所存在的联系。研究表明：总体层面,从平均通勤距离变化以及过剩通勤率变化方面来看,居民在进行居住地、就业地变迁时均存在通勤“自平衡”的特征与趋势;个体层面,原通勤距离越远,通过居住地、就业地变迁以改善自身通勤关系追求通勤“自平衡”的效果越明显;就业地变迁居民的通勤“自平衡”特征相较于居住地变迁来说更加显著;空间集合层面,职住关系较差的居住区、就业区,存在总体的“自平衡”现象。     

多智能体系统对移动放射性辐射源的环绕跟踪

针对多智能体系统对移动放射性辐射源的环绕跟踪问题进行了研究,利用一种全新的方法,证出多智能体系统在有限时间内对移动放射性辐射源群组进行环绕跟踪。通过设计三个不同的分布式估算器分别对辐射源的几何中心、环绕半径以及极角进行估计,最后将得到的估计值为环绕智能体设计分布式控制协议,使得智能体在有限时间内能够将所有辐射源包围在环绕圈内,并实现均匀分布。最后,通过MATLAB仿真验证了控制方案的有效性。     

基于毕业学生的信息追踪与反馈机制提高教学管理效率与人才培养质量

学生是教育的受体,学生的意见在推进课程建设、教学改革以及提升人才培养质量等方面具有重要的指导和借鉴意义。秉承立德树人的理念,以服务学生成长发展为核心,育人成果为导向,探讨做好教育的实施主体和接受主体之间互相反馈的机制和模式,对不断推动教学改革向高效率和高质量方向发展具有重要意义。着重探讨了化学学院做好毕业生信息追踪的具体路径和意见反馈模式。