关于刚体位移矩阵

本文比较深入地探讨了机构分析与综合中应用广泛的刚体位移矩阵。从刚体运动分解的基本概念出发．阐明了它的由来，明确指出该矩阵中所有元素之值与刚体位移的确定关系，与所取刚体上参考点的位置无关；证明了其末列列向量恒等于刚体上初始位置与坐标原点重合之点的位移向量。据此．进一步阐明了刚体位移矩阵与螺旋矩阵的同一性及其与坐标变换矩阵的关系。文末有一数字实例说明应用刚体位移矩阵计算刚体空间位移的螺旋运动参数。     

循环阵求逆的一种算法

提出了循环阵求的逆的一种算法，当循环阵非奇时，该算法求循环阵的逆，循环阵奇异时，该算法求循环阵的广义逆。     

机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补     

Polya－Szego的一个不等式的推广

首先利用不等式的求和构造法证明几个引理，然后利用同样的方法将Ｐｏｌｙａ－Ｓｚｅｇｏ不等式从几个方面加以推广．     

Convergence of the shifted algorithm for unitary Hessenberg matrices

This paper shows that for unitary Hessenberg matrices the algorithm, with (an exceptional initial-value modification of) the Wilkinson shift, gives global convergence; moreover, the asymptotic rate of convergence is at least cubic, higher than that which can be shown to be quadratic only for Hermitian tridiagonal matrices, under no further assumption. A general mixed shift strategy with global convergence and cubic rates is also presented.

     

Solution of the Semi-Infinite Toda Lattice for Unbounded Sequences

The semi-infinite Toda lattice is the system of differential equations d _n (t)/dt = _n (t)(b _n+1(t) – b _n (t)), db _n (t)/dt = 2( _n ²(t) – _n–1 ²(t)), n = 1, 2, ..., t > 0. The solution of this system (if it exists) is a pair of real sequences _n (t), b _n (t) which satisfy the conditions _n (0) = _n ,, b _n (0) = b _n , where _n > 0 and b _n are given sequences of real numbers. It is well known that the system has a unique solution provided that both sequences _n and b _n are bounded. When at least one of the known sequences _n and b _n is unbounded, many difficulties arise and, to the best of our knowledge, there are few results concerning the solution of the system. In this letter we find a class of unbounded sequences _n and b _n such that the system has a unique solution. The results are illustrated with a typical example where the sequences _i (t), b _i (t), i = 1, 2, ... can be exactly determined. The connection of the Toda lattice with the semi-infinite differential-difference equation d²/dt ² log h _n = h _n+1 + h _n–1 – 2h _n , n = 1, 2, ... is also discussed and the above results are translated to analogous results for the last equation.     

一类非线性切换系统的稳定域

在生物学超循环(Hypercycle)系统的基础上,提出了非线性循环系统和非线性循环切换系统的概念,并建立了数学模型,这类系统具有广泛的实际背景.分别研究了非线性循环系统和非线性循环切换系统的稳定域问题,并通过系统循环矩阵的特征值,给出了非线性循环切换系统在任意切换律和确定切换律下的稳定域.仿真实验进一步检验了结论的正确性.     

关于两类矩阵的特征值

给出了一种置换矩阵的特征值的简洁方法，同时也得到了置换矩阵与其转置矩阵之和生成的对称矩阵特征值的计算方法。     

关于线有向图幂敛指数的一个注记

采用布尔矩阵，得到了线有向幂敛指数的一些结果。     

线性流形上D反对称矩阵反问题的最小二乘解

研究了线性流形上 D反对称矩阵反问题的最小二乘解及其逼近问题 .给出了最小二乘解的一般表达式 ,并就该问题的特殊情况 :矩阵反问题 ,证明了可解的充要条件 ,并在有解的条件下给出了解的一般表达式 .得到了最佳逼近解的表达式 .