基于Dubins路径的无人机避障规划算法

研究了一种基于Dubins路径的无人机的避障规划算法. 通过采用遗传算法,结合无人机的飞行性能和最小转弯半径,提出了一种在已知障碍空间位置前提下的无人机路径规划方法,并通过算法改进,将其推广成为在未知障碍位置等先验知识的前提下的无人机实时避障算法. 仿真结果表明,该算法原理正确,对于多障碍环境下无人机避障策略的获取具有较好效果.      

透明土物理模拟试验技术现状与趋势

透明土物理模拟试验技术是研究解决岩土工程基础科学与工程技术问题的重要手段之一.对当前透明土物理模拟试验技术的基本原理、主要内容、工程应用以及当前存在问题与未来发展趋势进行了系统归纳与总结分类.研究发现:利用激光制斑的透明砂土可以二次复用,极大地降低了实验成本;在透明度确定的原则下可以适当增大模型尺寸以减小边界效应带来的...     

多无人机协同机场驱鸟任务分配

为解决传统机场驱鸟效率不高的问题,将多无人机协同技术引入该领域,基于自创的“伏击法”的驱鸟策略完成任务规划建模,并设计了一种基于遗传算法的任务分配方法。分别引入了推理树分析法和模糊逻辑分析法对参数进行优化选择,评价鸟击威胁和无人机拦截效率这两个任务规划的前置条件。设计了多个约束条件以保证任务规划的实际效果,并基于比例导引制导律对无人机执行任务时间进行估计。仿真实例表明,该方法在多个约束条件和同时面临多个鸟类目标的条件下,能有效完成多无人机协同驱鸟任务分配工作。     

园林文化遗产三维数字化测绘与信息管理研究进展

为了解三维数字化测绘和信息管理技术应用于园林文化遗产对象的研究进展,通过梳理三维数字化测绘和信息技术应用于园林文化遗产及其相关对象的中、英文文献,从近景摄影测量、三维激光扫描和多技术综合测绘等三维数字化测绘技术与三维地理信息系统和信息模型等三维信息管理技术等方面,分析了三维数字化测绘和信息管理技术应用于园林文化遗产对象的技术特点、应用情况和相关案例。笔者认为,文化遗产保护工作至关重要,三维数字化测绘和信息技术的应用在古建筑、古遗址等对象上收获颇丰,园林文化遗产研究成果相对较少,但足以证明其应用具优势,且将成为必然趋势。三维数字化测绘方法上,近景摄影测量和三维激光扫描技术各有千秋,利用多传感器的综合测绘方法能够克服单一技术和仪器的局限,是园林文化遗产数据获取的理想方法;三维信息管理方法上,三维地理信息系统的应用和园林信息模型等概念将成为园林文化遗产信息管理的研究热点。园林文化遗产保护,乃至风景园林学科,将向基于三维数字化、信息化技术的方向发展。利用现代三维数字化测绘和信息技术进行数据采集、处理、储存和信息管理、维护、更新、分析,对园林文化遗产的保护、研究和可持续利用具有重大的历史和现实意义。     

一种便携式的无人机航测非量测相机标定方法

相机标定是确定相机几何和光学参数的过程,相机经过标定后能更准确地获取二维目标点坐标对应的空间三维信息。针对无人机航空非量测相机便捷、精确的标定需要,采用了一种基于红绿编码板的自检校光束法平差标定方法。该方法通过自动提取和识别编码标志、建立同名点对,利用同名点对进行相对定向测定初始参数,然后考虑相机内参数和镜头畸变等因素,采用严格的自检校光束法平差模型解算出精确的相机参数。通过对NEX5N相机拍摄的45张相片作为实验数据解算该相机内部参数,实验结果表明,由于标定板便于携带,标定场布设简单,该方法对实验场地要求低,并简单易行,且标定的速度快、精度高,基本可以满足无人机非量测相机"随时随地"即时标定的需求。     

无人机载偏振CCD相机光机系统设计

从满足无人机试验条件出发,完成了三路并行无人机载偏振CCD相机的光机结构设计。重点解决了偏振CCD相机像方远心光学系统的设计,抗过载及抗冲击的光机结构设计。通过光学装校,三路系统各CCD像元对准偏差在二个像元之内。     

基于SIFT的UAV载组合宽角相机影像匹配方法

针对无人驾驶飞机UAV(Unmanned Aerial Vehicle)航空组合相机获取的大像幅影像旋偏角较大、 大尺度变化和颜色差异明显的问题, 提出基于极几何和单应约束的SIFT(Scale Invariant Feature Transform)特征多尺度LSM(Least Squares Matching)算法。该算法顶层金字塔影像采用SIFT快速匹配, 对匹配结果利用改进的RANSAC(Random Sample Consensus)算法计算影像间单应矩阵和基本矩阵; 对影像进行Harris特征提取, 根据极几何和单应约束采用双向一致性相关系数算法进行密集匹配; 通过更新单应矩阵, 设定阈值删除误匹配点; 对匹配的同名点进行最小二乘匹配获取子像素级精度。通过对具有较大旋偏角、 大尺度变化和颜色差异的3组实际航摄影像的试验对比表明, 与传统方法相比, 该算法具有较高的匹配成功率和较好的有效性。     

机载火控系统多传感器航迹数据融合

为研究机载火控系统多传感器数据融合的方法。采用了多用于多目标多传感器航迹数据融事的改进的卡尔曼滤波算法，运用假设检验理论，充分考虑了位置互联的正确性和目标信号的历史信息，使其性能不随目标数目的增大而变差。计算机仿真表明：所建立的系统运行可靠；所采用的算法具有处理速度快、精度高等优点。     

航空影像几何校正方法的研究

研究了机载航空图像的几何校正.利用某新型军用侦察机试飞所获取的图像、定位和飞行姿态等数据,将三维投影变换引入几何校正模型中,推导出了对于同一地物在不同航片上的图像坐标变换关系,实现了图像的自动校正.通过对某地区实验飞行获取的5条航带图像进行几何校正和多航带镶嵌处理,效果理想.     

无人机模拟训练系统的设计与实现

介绍了虚拟现实技术的基本概念，阐述了虚拟现实技术的核心思想和在无人机模拟训练系统中的作用，给出了用虚拟现实技术创建某无人机虚拟仿真模拟训练系统的基本方法，具体说明了该系统的整体设计及关键技术的实现途径，最后给出了系统将来的扩展情况。