自主协同系统的宏观稳定机理研究

为保证自主协同机群的内聚性, 实现多机的有效沟通和协作, 借鉴蜂王信息素机理, 抽象出跟踪型多无人机自主协同系统的宏观运动特征. 通过构造Lyapunov函数, 分析该系统的稳定性, 进而得到系统的稳定性判据. 仿真结果表明: 本文所提的稳定控制机理不仅能够保证自主协同系统的稳定性, 还能够通过调整相关控制参数有效地控制系统规模.     

基于无人机影像的大型滑坡区域精细地形构建研究

滑坡突发性强、危害大,并且在高原山区,大比例尺DEM难以获取。为此,以西南山区某大型滑坡体为例,利用无人机遥感系统对大型滑坡区域进行高空间、高分辨率的遥感探测,对获得的无人机影像采用灵活的POS 辅助空中三角测量进行快速处理,结合高精度物方 DEM 匹配技术,最终获得大型滑坡区域高精度 DOM、DEM 地形构建。通过实践,实现以无人机获取的影像为基础,快速构建大型滑坡区域的精细地形,为大型滑坡体的预测、评估提供基础数据和技术保障。     

无人机信道均衡的改进软判决准则设计

为了降低无人机信道Turbo均衡接收机的复杂度,通过研究迭代停止准则技术,以软判决准则为研究基础,在计算机仿真的帮助下,通过数值拟合方法,建立了软信息绝对值均值收敛值与信噪比之间的函数关系,优化了判决准则门限值的选取工作,从而提出了一种新的迭代停止准则。通过计算机仿真比较,在合理的信噪比估计前提下,新的准则在性能和平均迭代次数上得到了优化。在判决、比较和存储操作的复杂性方面,新准则更具优势。     

基于近景摄影测量技术的关键林分参数的获取研究

为了研究利用摄影测量技术来获取和反演关键林分参数的准确性,从而为推算其他林分因子提供相关思路,以实现快捷高效的森林资源调查。选取了一片亚热带人工混交林作为实验样地,并利用样地中6个优势树种的实测数据分别构建了多个胸径-树高、冠幅回归模型,并得到了对应的最优模型;在此基础上,利用从点云数据中获取的树高和冠幅,反演出单株树木的胸径;最后通过分析实测胸径与基于点云计算得到的胸径之间的相关性来判断算法的准确度。结果表明:(1)6个树种的实测树高与基于点云获取的树高相关性较高,R~2均在0.7以上;(2)多数树种的实测冠幅与获取的冠幅相关性偏低,其中仅喜树的冠幅R~2高达0.88,其余树种的冠幅R~2最高只有0.61;(3)最优回归模型拟合胸径与实测胸径的回归分析中,发现高大落叶乔木比如马褂木、喜树的R~2均在0.7以上,而落叶小乔木比如樱花树以及柏类树木比如圆柏、龙柏等R~2最高仅0.25,雪松的R~2则为0.54。     

一种动态调整的混合蚂蚁聚类算法

设计和实现了一种改进的蚂蚁聚类算法.基于海上空袭目标攻击方向划分问题,分析了传统的聚类算法解决此类问题的不足,提出了一种动态调整的空袭方向划分混合蚂蚁聚类算法.该算法能充分利用空中目标信息动态调整参数,以获取合理聚类数和加速算法收敛,对孤立数据处理的鲁棒性较强.用人工数据集和真实数据集进行实验.结果表明,该算法是一种高效率的聚类算法,提高了空袭方向划分的准确性和科学性.     

基于摄影测量三维点云的岩体结构面自动识别方法

建立了一种用数字摄影测量得到的三维点云数据识别和分析岩石边坡出露的面状结构面的方法。该方法使用每一个点及其相应的邻近点构成的子集平面来形成识别结构面的候选,使用主成分分析(PCA)计算平面法向量并剔除异常点,识别结构面并计算其产状(倾向和倾角)。以甘肃北山一岩石边坡为例,使用该方法进行结构面识别。最后对结构面进行优势分组;同时与实测产状进行了对比,结果表明识别效果较好。     

基于LuGre模型的航空光电稳定平台的摩擦力矩补偿

为降低摩擦对航空光电稳定平台视轴精度的影响,提出了一种基于LuGre模型的摩擦力补偿方法。首先,对某型光电稳定平台进行分析并建立模型;然后,参数辨识确定摩擦补偿模型;并通过仿真实验验证了摩擦模型的准确性;最后,将摩擦补偿模型应用到光电稳定平台上进行实验。实验结果表明,当平台以1°,1 Hz的正弦运动时,采用基于LuGre模型的摩擦补偿后,系统在低速时出现爬行现象明显减弱。在模拟飞行转台中以2.5 Hz以内任意频率正弦扰动的作用下,加入摩擦补偿后系统的扰动隔离度至少提高了10.99 dB,最优情况已经达到16.90 dB,满足高精度光电稳定平台的性能要求。     

基于计算机的森林调查调绘航片转绘技术研究

结合当前林业调查成图中应用地理信息系统的实际,针对以往航空像片转绘方法的不适应问题,提出了直接用计算机进行航片转绘的新方法和转绘技术流程,并对地理坐标配准、蒙版制作、投影误差纠正、GIS转绘等关键技术进行了论述。     

无人机微波起降系统坐标变换算法

空军工程大学电讯工程学院,陕西西安,710077     

考虑多约束的UCAV对地攻击轨迹规划

针对多约束条件下UCAV对地攻击轨迹规划问题,提出了一种基于Radau伪谱法(RPM)的求解策略。首先,分析并建立UCAV三自由度(3-DOF)质点模型,初始和终端位置、速度、姿态、飞行性能、敌方火力或探测威胁、禁飞区、地形等约束条件模型,构建考虑多约束的UCAV对地攻击轨迹规划模型;在分析RPM求解最优控制问题的基本原理及实现方式的基础上,采用RPM将轨迹规划的最优控制问题转化为非线性规划问题;最后,利用SNOPT软件包求解,并进行了数字仿真。仿真结果表明,该方法能以较高的精度和速度生成满足多种复杂约束要求、连续并且真实可行的最优轨迹。