基于遗传算法的智能车速度控制系统研究

针对传统PID算法在电磁导航智能车速度控制中存在的比例、积分、微分三个参数难以整定,不具有自适应能力的缺点,提出了将遗传算法应用到智能车的调速系统中来对传统PID算法进行改进.遗传算法不需要给出调节器的初始参数,可以从许多点开始并行操作,在解空间进行高效启发式搜索,克服了从单点出发的弊端以及搜索的盲目性,从而使寻优速度更快,避免了过早陷入局部最优解,最终自适应地整定PID三个参数来实现智能车的速度控制.Matlab仿真测试表明,与传统PID控制算法相比,遗传算法在智能车速度控制中具有响应快、超调量小、鲁棒性和适应性强的优点,大大提高了智能车电机控制系统的性能.     

自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用

以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的交化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据。理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性。     

一类代数数的连分数表示的一个算法

给出了计算一类实代数数的最小多项式的算法,在此基础上,可以教育处这一类型实代数数的连分数表示,这一工作改进和推广了S．Lang和H．T和Trotter的关于代数连分数的算法。     

具负定周期系数矩阵的非线性微分方程的周期解

研究了一类具负定周期系数矩阵的非线性微分方程，利用李雅普诺夫第二方法、指数型二分性理论及稳定性有关理论证明了该系统一致渐进稳定的唯一的周期解的存在性。     

加入制度变量的货币需求函数协整分析

从目前中国货币需求现状出发，修正了1978年以来中国的货币需求函数及加入货币化进程这一制度变量，并运用协整分析对相关变量的年度数据（1978—2004）进行实证分析，得出以下结论：在长期内，实际M1余额、实际GDP、一年期定期存款利率和货币化进程指数间存在协整关系；实际M2余额、实际GDP、商品零售物价指数和货币化指数间存在协整关系。     

基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪

为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.     

在企业科技查新中加强定题服务的研究

随着我国科技创新工作的开展,越来越多的企业认识到科技查新的重要性,利用科技查新在文献保障方面为企业自主科技创新进行服务.分析了企业在科技查新中出现的问题,阐述了定题服务与科技查新的特点,论述了在企业科技查新中加强定题服务研究的重要意义,提出了在企业科技查新中加强定题服务应采取的措施.     

磨料流光整加工性研究

对磨料特性及其加工性进行了系统的研究,实验结果表明：在低速范围内,流动指数较小的磨料加工效果较好。磨料粘度及磨粒含量增加,均能提高加工效果,但流动性变差。磨粒粒度增大也可提高加工效果,其选择应取决于初始表面糙度值。     

基于数字PID控制器的伺服控制系统

本文提出了一种基于数字PID控制器的伺服控制系统。首先调整了位置模式下伺服电机驱动器参数,得到了理想的电机速度特性曲线。在此基础上进行了伺服电机及驱动器的模型测定,由此得出整个伺服控制系统的传递函数,并在假设有干扰的情况下对PID参数进行整定。给出了带有特殊功能的数字PID控制器的理论模型,通过VC及VB编程进行实际验证。     

电力定价策略的多目标优化模型及其应用

针对电力定价问题,综合考虑了电力生产过程中的能源利用效率、能源消费等多方面的影响,建立了以最大经济效益和最小环境污染为目标的多目标优化模型.该模型采用用电需求与电价的协整分析表征一定电力定价策略下的消费者行为,采用成本利润模型表征生产者行为,以消费者和生产者行为模型为约束条件.若将环境污染排放量最小的目标转化成约束条件,则多目标问题转化为单目标优化模型求解.在当前电力定价的邻域附近选择一系列定价策略,求解约束条件子模型,得到不同电价模式下经济效益,选择使得经济效益最大的电力定价即为模型最优解.以电力短缺最为严重的2008年以及2009、2010年为例,计算出电价分别为569.72、580.19、598.14元/(MW·h),均高于实际各年度的平均销售电价,由此可见电力定价应适当上涨.此外,经济社会参数的变化对最优定价策略有明显的影响:排污量限制收紧10％,最优电价将上涨1.09％;GDP增长率升高1个百分点,最优电价将上涨1.08％;单位生产成本升高1个百分点,最优电价将上涨0.74％.